公开(公告)号：CN115469270B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202210980417.3

申请日：2022-08-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  王燕 ,  李想 ,  梁国龙 ,  付进 ,  邹男 ,  邱龙皓

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明公开了一种基于检测前跟踪的长基线定位方法及系统，属于水下多目标跟踪技术领域，直接使用匹配滤波器的输出作为输入，其中，该方法包括：初始化粒子及其权值构建状态方程；利用状态方程采样第n个粒子状态向量；根据预设似然函数计算第n个粒子状态向量的似然函数；对似然函数进行归一化处理获得粒子权值，根据粒子权值确定是否重采样；使用最小均方根误差方法估计目标状态。该方法考虑了多个浮标信息的相关性，可以充分获得多个浮标的处理增益，避免了直达声挑选问题，提高了长基线定位系统在恶劣条件下的定位精度和轨迹连续性。

公开(公告)号：CN116222750A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310284229.1

申请日：2023-03-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 梁国龙 ,  王晋晋 ,  万光明 ,  李娜 ,  郝宇 ,  邱龙皓 ,  齐滨 ,  付进

IPC: G01H13/00 ,  G01S1/72

Abstract: 适用于高频窄脉宽声信标信号的随机共振检测器及方法，涉及水声信号处理领域。解决了现有随机共振检测方法不适用于窄脉宽信号的检测的问题。本发明方法步骤一、将接收到的待检测信号依次经过混频器和滤波器获得滤波后的差频信号；步骤二、确定参数归一化随机共振系统的参数，将滤波后的差频信号输入至共振系统后，输出随机共振信号；步骤三、计算随机共振信号的稳态跃变适配次数N；步骤四、将稳态跃变适配次数N作为检测统计量与门限TH进行比较；确定待检测信号中有、无声信标发出的高频窄脉宽信号。本发明主要用于探测声信标发出的高频窄脉宽信号。

公开(公告)号：CN112328959B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202011097165.7

申请日：2020-10-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  梁国龙 ,  张博宇 ,  付进 ,  张光普 ,  邹男

IPC: G06F17/15 ,  G01S13/72 ,  G01S13/88 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应扩展卡尔曼概率假设密度滤波器的多目标跟踪方法，属于多目标跟踪技术领域。首先，利用两点差分算法初始化新生目标强度，然后利用目标最大速度约束算法剔除错误的新生目标强度。另外，为了消除杂波测量值的干扰，利用改进的测量值分类算法在测量值集合中分别提取存活目标测量值和新生目标测量值，然后分别利用存活目标测量值和新生目标测量值更新存活目标和新生目标，从而提高算法的精度。本发明解决了EK‑PHD滤波器在新生目标强度未知的情况下无法跟踪目标的问题。

公开(公告)号：CN115616602A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211260743.3

申请日：2022-10-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王燕 ,  李想 ,  梁国龙 ,  齐滨 ,  王逸林 ,  付进 ,  张光普 ,  王晋晋 ,  邹男 ,  郝宇 ,  邱龙皓

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/06 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16

Abstract: 基于被动声纳纯方位定位检测前跟踪算法的观测者最优机动策略，本发明涉及观测者最优机动策略。本发明的目的是为了解决现有被动声纳BOL方法难以提供稳定有效的目标状态估计作为输入，导致被动声纳BOL的机动策略可观测性差，收敛时间长、收敛速度慢、收敛精度差、收敛后的稳定性差的问题。具体过程为：S100、根据目标和观测者的位置信息，进行被动声纳纯方位定位检测前跟踪算法的FIM递推式的推导；S200、建立以最大化FIM的行列式值为目标的目标函数；S300、对建立的目标函数进行求解，确定观测者的最优机动策略；S400、将航向约束嵌入到确定的最优机动策略，得到观测者最优航向。本发明用于纯方位运动分析领域。

公开(公告)号：CN110082706B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN201910328805.1

申请日：2019-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学(CN)

Inventor： 孙思博 ,  张新宇 ,  付进 ,  王燕 ,  梁国龙 ,  王逸林 ,  王晋晋 ,  张光普 ,  邱龙皓 ,  齐滨

IPC: G01S1/80

Abstract: 本发明公开了一种基于时延差和相位差且适用于时钟异步的水下单信标导航方法，方法包括：S100建立W‑U坐标系；S200计算信号相位差的一次项系数；S300建立并求解导航方程；S400坐标系转换：通过坐标系转换，获取AUV在目标坐标系下的坐标位置。本发明在时钟异步的情况下，导航精度整体高于TDOA法，且在局部可与TOA(Time of Arrival)导航方法的导航精度相比拟。

公开(公告)号：CN115392117A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210973398.1

申请日：2022-08-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付进 ,  邹男 ,  李静 ,  邱龙皓 ,  张光普 ,  郝宇 ,  王晋晋 ,  齐滨 ,  王燕 ,  梁国龙 ,  张庆钰

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/12 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明属于水下声学导航领域，具体公开了一种水下高速机动平台高帧率无模糊声学导航方法。步骤1：基于水下高速平台运动条件，构建信标时延观测向量与平台位置、速度以及模糊周期向量之间的关系模型；步骤2：基于水下高速平台运动条件，构建多普勒观测向量与平台位置和速度之间的关系模型；步骤3：构建时空匹配声学导航目标函数；步骤4：基于步骤1的模型、步骤2的模型和步骤3的目标函数，利用遗传优化算法，进行平台位置、速度、模糊周期联合求解；步骤5：基于步骤4的求解，取其中的平台位置即为最终获得的导航结果。用以解决由于平台机动造成的时间维度与空间维度不匹配问题。

公开(公告)号：CN110166024B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN201910434189.8

申请日：2019-05-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 梁国龙 ,  付进 ,  王晋晋 ,  邹男 ,  支阳阳 ,  张光普 ,  齐滨 ,  邱龙皓 ,  王逸林 ,  张文琪

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明提出一种微弱声信标信号增强方法，本发明无需先验已知信号的中心频率，对声信标信号频率受温度等环境因素的变化具有适应能力；本发明充分利用了声信标信号的周期特性，利用多路滤波器的累加输出调整自适应滤波器的权系数，可实现多周期信号的相干累加，更好的抑制噪声影响，实现信号增强，有利于后续的信号检测和参数估计；本发明信号处理系统结构适合并行实现，有利于实时处理。

公开(公告)号：CN112666519B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202011465576.7

申请日：2020-12-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  梁国龙 ,  明瑞和 ,  曲龙 ,  张光普 ,  王燕 ,  王逸林 ,  付进 ,  齐滨 ,  邹男

IPC: G01S5/18 ,  G01S5/22

Abstract: 本发明公开一种基于广义二阶时延差的水下目标高精度定位方法。步骤1：等周期间隔选取解算位置，对水下目标的位置进行粗略解算；步骤2：计算目标的水平精度因子HDOP，同时优化定位周期号，最终得到最佳定位周期号；步骤3：根据选取的最佳周期号相应的位置基于广义二阶时延差信息进行定位解算。本发明降低了航行器航路和航行速度对定位精度的影响，进一步提升了定位解算精度，更加适应实际情况下的解算条件。

公开(公告)号：CN115097437A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210628601.1

申请日：2022-06-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  田金 ,  王晋晋 ,  付进 ,  邹男 ,  张光普

IPC: G01S13/72 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明属于水下目标跟踪领域，公开了一种基于标签多伯努利检测前跟踪算法的水下目标跟踪轨迹临近交叉解决方法。初始化多伯努利参数集；对水下目标分别建立运动模型和量测模型；对水下目标进行预测，得到多伯努利预测参数集；将多伯努利预测参数集，按存在概率排序后采用一种辅助门限进行选择性更新得到更新后的标签多伯努利参数集；通过剪枝以挑选存在概率大的有限个目标；基于有限个目标，进行重采样对存在概率大的粒子进行复制以进行目标和杂波的明显区分；对上述步骤处理后的目标进行跟踪形成跟踪轨迹。本发明用以解决水下密集目标方位角交叉导致跟踪轨迹合并产生偏差的问题。

公开(公告)号：CN112763980B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202011589230.8

申请日：2020-12-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  邹男 ,  付进 ,  董彦璐 ,  王晋晋 ,  郝宇 ,  王路

IPC: G01S5/18 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明设计了一种基于方位角及其变化率的目标运动分析方法：首先设定坐标系，根据几何关系求得方位角及其变化率与目标位置速度之间的表达式，构建关于方位角及其变化率的误差方程，并转换成伪线性形式，构建量测增广矩阵和增广解，然后将含有噪声信息的量测方位角及方位角变化率代入构建的量测增广矩阵中，得到一个由噪声引起的矩阵，将该矩阵的转置与该矩阵的乘积的均值设为约束矩阵，再对误差方程进行最小二乘极小化处理，利用拉格朗日乘子法求在约束条件下的误差方程的最小二乘解，最后利用几何关系求出目标各时刻的方位信息并平滑处理，得到定位结果。