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公开(公告)号：CN110208731B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910521685.7
申请日：2019-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S1/80
Abstract: 本发明公开了一种高帧率无模糊水声定位方法，包括以下步骤：根据长基线定位系统阵型和声信标发射脉冲周期计算模糊周期N；对目标发射信号的形式、参数特性和具有唯一周期特性的脉冲组合方式进行设计；选取与发射信号匹配的信号处理算法，对接收信号进行检测和参数估计，保留与所设计信号特征相同的脉冲，并根据脉冲信号的接收时刻，将测得的相对时延信息依次存入队列缓存；根据信号处理结果进行判决，确定脉冲组合的关键脉冲时延信息；对各阵元的信号处理结果和判决结果进行信息融合，将脉冲信息的缓存队列进行周期对齐，实现无模糊的定位解算。本发明具有运算量小、无需目标初始位置的先验信息、不依赖单一判决脉冲等优点。
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公开(公告)号：CN115064147A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210452690.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种无人机动平台振动噪声自适应抵消方法及系统，属于自适应噪声抵消技术领域，其中，该方法包括：构建基于双组合接收水听器的自适应噪声抵消器；初始化自适应噪声抵消器的基本参数：抽头数、自适应学习步长和抽头权系数矢量函数，以计算输出信号；根据输出残差信号更新自适应噪声抵消器的抽头权系数矢量函数和自适应学习步长；迭代前两个步骤直至收敛，获得n个时刻的输出残差信号即为噪声抵消后的有用信号。该方法有效提取与平台振动噪声强相关的信号，无需先验已知有用信号或振动干扰的先验信息，实时更新步长的同时有效解决收敛速度和稳态失调误差的矛盾，具有很强的抑制平台振动噪声能力，且对低信噪比应用场景有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN115034066A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210673889.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于相位补偿的旋转圆阵信源数估计方法，主要通过圆阵相位模态变换，在模态域对信号空域时变量进行在线补偿，从而实现信号的空域聚焦，对于圆阵接收的观测数据，通过相位模态变换的相位补偿，可以充分获得信号的时间增益，对于相位模态变换造成的噪声功率非均匀问题，通过对变换矩阵进行白化约束，从而使得变换后协方差矩阵的信号特征值和噪声特征值依然满足信息论准则下的似然函数关系；本发明保障信号空域聚焦的同时，抑制了相位模态变换导致的噪声非均匀性，实现圆阵旋转情况下的弱信源数估计，本发明属于一种水声阵列信号处理方法，可应用于圆阵信号处理、时变阵信源数估计等领域。
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公开(公告)号：CN112346005B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011188653.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 本发明公开了一种应用于均匀圆水听器阵的空域旋转方位估计方法，属于声纳探测技术领域。本发明的核心技术内容在于将方位姿态仪提供的Heading角分为两部分，并根据两部分角度分别设计粗糙与精细空域旋转矩阵，对阵列数据快拍进行实时的旋转补偿，使阵列数据快拍中的目标方位信息在空域上实现聚焦。利用旋转后数据快拍构建的协方差矩阵可以应用于子空间类方位估计方法中，实现对远场目标的高分辨方位估计。本发明能够实时补偿均匀圆水听器阵旋转运动带来的阵列数据快拍中的目标方位信息的相对变化，能够实现对远场目标的高分辨方位估计。本发明能更好地适用于均匀圆水听器阵工作环境，具有一定的实际指导价值。
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公开(公告)号：CN110907896B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911295115.7
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明提出一种非同步时延跟踪方法，所述方法经过建模、初始化粒子信息、输入量测值、预估目标发声周期、跟踪处理、聚类和后端延时处理从而实现实时跟踪，本发明采用后端延时处理，在无目标信号存在的处理周期，能够准确的判定出该时刻无信号存在；且在有多帧目标信号存在的处理周期，能够给出多个相应的跟踪结果。本发明将跟踪系统独立于信号采集与处理系统，在目标发声周期和信号采集和处理周期不一致且不同步的情况下，依旧能达到较好的跟踪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671475B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110724026.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S11/14
Abstract: 本发明公开了一种基于时延信息的水下机动平台高精度测速方法。步骤1：建立基于双基元时延的水下机动平台测速模型；步骤2：基于步骤1的测速模型与测量信息进行基元组合，将不同的基元组合依据两基元与平台这三者之间不能共线的原则进行筛选；步骤3：针对步骤2中不同的基元组合，求解出相应的平台速度；步骤4：针对步骤3中不同的平台速度解进行密度聚类，计算获得平台速度最终值。本发明用以解决现有方法受位置测量精度影响严重的问题。
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公开(公告)号：CN112346005A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011188653.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 本发明公开了一种应用于均匀圆水听器阵的空域旋转方位估计方法，属于声纳探测技术领域。本发明的核心技术内容在于将方位姿态仪提供的Heading角分为两部分，并根据两部分角度分别设计粗糙与精细空域旋转矩阵，对阵列数据快拍进行实时的旋转补偿，使阵列数据快拍中的目标方位信息在空域上实现聚焦。利用旋转后数据快拍构建的协方差矩阵可以应用于子空间类方位估计方法中，实现对远场目标的高分辨方位估计。本发明能够实时补偿均匀圆水听器阵旋转运动带来的阵列数据快拍中的目标方位信息的相对变化，能够实现对远场目标的高分辨方位估计。本发明能更好地适用于均匀圆水听器阵工作环境，具有一定的实际指导价值。
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公开(公告)号：CN112052880A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010811948.0
申请日：2020-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于更新权值支持向量机的水声目标识别方法，所述方法包括采集两类水声目标样本数据，添加类别标签，建立水声目标样本库；对水声目标样本库进行MFCC处理，输出动态特征；根据最优的α值和权值ω构建权值更新的支持向量机识别模型利用剩下的70％动态特征样本对所述识别模型进行模型交叉验证和模型评价；统计构建的权值更新的支持向量机识别模型的识别正确率，评价支持向量机识别模型的性能；使用得到的基于更新权值的支持向量机的水声目标识别模型对实采数据进行识别。本发明针对水声目标特性，运用MFCC输出水声目标的动态特征，合理的给出最优的拉格朗日乘子和权值，大大地提高了识别准确率。
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公开(公告)号：CN111735525A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010467366.5
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种适用于无人声纳的DEMON谱特征提取方法。本发明属于DEMON谱特征提取领域，本发明采用小波去噪技术，降低待处理信号中噪声影响；将降噪后的信号通过带通滤波器滤波，提取滤波后的频段信号；根据滤波后的频段信号，进行调制谱检测，进行去信号直流操作，并通过低通滤波器，完成包络检测，得到解调后的信号；对解调后的信号进行傅里叶变换，并进行平均周期图谱估计，得到DEMON线谱；根据得到的DEMON线谱，基于门限准则自主提取线谱；根据基于门限准则自主提取后的线谱，进行轴频估计，并进行桨叶数估计。本发明适用于保持匀速直线运动、具有规则的三至七叶螺旋桨叶、且在矢量水听器工作频带内具有明显调制现象的目标，能够估计出其螺旋桨转速和叶片数信息。本发明能够自主处理目标辐射噪声，提取目标的轴频、桨叶数信息并将算法流程在DSP上进行实现。
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公开(公告)号：CN111709299A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010427316.4
申请日：2020-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于加权支持向量机的水声目标识别方法，所述方法包括分帧预处理、特征提取、搭建加权支持向量机识别模型、利用网格搜索法寻找最优核函数参数及惩罚因子、加权支持向量机识别模型进行训练、通过混淆矩阵反映分类器对水声目标的识别结果和统计分类器的识别正确率步骤。本发明针对水声目标特性，选取合适的特征提取方法，具备自主挑选模型参数的能力，对水声目标的正确识别率在80％以上，分类器的稳定性高于现有分类方法。
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