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公开(公告)号：CN107137207A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710533387.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/1472 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , A61H2205/10 , B25J9/0006
Abstract: 基于绳‑滑轮机构的欠驱动下肢助力外骨骼机器人，本发明涉及欠驱动下肢助力外骨骼机器人，本发明内容是为了解决以往的主动关节驱动的外骨骼自身质量大，驱动能耗大，被动关节外骨骼无法提供有效助力等问题，它包括背带装置、驱动控制电源系统、两个大腿杆装置、两个小腿杆装置、两个踝关节装置、两个驱动装置和两个线绳；每个驱动装置包括电机壳体支架、第一电机外壳、腰部骨架、行星减速器、第二电机外壳、伺服电机、第三电机外壳、髋关节花键轴、驱动滑轮、弹性驱动器、第一轴套、小锥齿轮、大锥齿轮、第二轴套、第四电机外壳、第五电机外壳、第六电机外壳、固定板和两个带有轴承的第一轴承端盖，本发明用于助力外骨骼机器人领域。
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公开(公告)号：CN104935218B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510405399.6
申请日：2015-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P5/56
Abstract: 一种双旋转电机系统的主从控制方法。本发明涉及一种双旋转电机系统的主从控制方法。所述双旋转电机系统包括定旋转电机、动旋转电机、旋转电机连接杆及台体，所述定旋转电机固定在台体上，所述定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接；所述控制方法包括七个步骤，步骤一：将运动控制卡系统初始化；步骤二：向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制定旋转电机的旋转角度参数；步骤三：利用双速旋转变压器及其角位变送器来采集定旋转电机的旋转角度数据，将传感器采集的旋转角度数据通过运动控制卡系统进行数据转换，并实时读取定旋转电机旋转角度数据。本发明用于双旋转电机系统的主从控制。
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公开(公告)号：CN106530434A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611054023.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G07C1/20
CPC classification number: G07C1/20
Abstract: 一种输电线路移动巡检系统，涉及电力系统维护自动化领域。本发明是为了解决现有的采用人工进行输电线路巡检准确性差、便捷性差、工作效率的问题。地图模块用于根据巡检任务申请谷歌应用界面，获得巡检的输电线路的当前经纬度、当前定位图标显示、显示规划路线、更新巡检输电线路的经纬度、巡检线路自动导航及对巡视过程的轨迹监视回放功能，巡检线路自动导航实现：进行GPS定位，获取需要巡检点的所在位置信息，基于GPS定位信息实现系统导航；巡视过程的轨迹监视回放功能实现：周期性获取移动终端的地理位置，通过OverLay类在地图上两点间画直线，实现终端的轨迹记录，从而实现巡视过程的轨迹监视回放。它用于电力系统。
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公开(公告)号：CN105182906A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510615768.4
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 基于高阶S型运动轨迹的位置与速度控制方法，属于精密运动控制领域。为了解决利用传统的轨迹规划算法的位置与速度控制方法的可移植性差的问题。所述控制方法包括：一：根据第N阶S曲线的限定值求取第N阶S曲线在各分段点的值S(N)[k]；二：求取第k个分段点对应的时间值T[k]和第n阶S曲线在第k个分段点的值S(n)[k]；三：对确定T[k]和S(n)[k]的S曲线进行采样，获得规划后的N阶S型运动轨迹；四：根据规划后的N阶S型运动轨迹，利用位置的采样值、位置的第1阶导数的采样值分别对位置与速度进行控制。本发明用于运动机构位置与速度的控制。
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公开(公告)号：CN105116843A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510405398.1
申请日：2015-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法。本发明涉及一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法。所述控制方法包括以下六个步骤，步骤一：将运动控制卡系统初始化；步骤二：向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制两个旋转电机的旋转角度参数；所述两个旋转电机分别是定旋转电机与动旋转电机，所述定旋转电机固定在台体上，定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接，所述动旋转电机的转子通过水平方向可伸缩线缆与直线电机连接，所述直线电机在直线电机导轨上运动，所述直线电机导轨安装在台体的左侧边。本发明用于直线电机与旋转电机的同步控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105004264A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510434375.3
申请日：2015-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 基于VME总线的多路激光干涉仪数据的同步读取方法，属于高精度运动控制系统的信号采集与数据通信技术领域，本发明为解决读取多路激光干涉仪数据时，相互冲突、未加区分识别以及缺失同步性的问题。本发明应用VME总线通信机制，设计同步传输-存储卡产生同步时钟、数据存储信号、地址信号以及读使能信号，完成单块干涉信号处理卡到同步传输-存储卡的信号交互，用来实现最多四路激光干涉仪数据的同步读取，然后扩展到多块干涉信号处理卡，通过添加高位地址线的方法来区分干涉信号处理卡，从而解决了读取不同卡时地址冲突的问题，最终实现了任意路激光干涉仪数据的同步读取。
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公开(公告)号：CN104935218A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510405399.6
申请日：2015-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P5/52
Abstract: 一种双旋转电机系统的主从控制方法。本发明涉及一种双旋转电机系统的主从控制方法。所述双旋转电机系统包括定旋转电机、动旋转电机、旋转电机连接杆及台体，所述定旋转电机固定在台体上，所述定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接；所述控制方法包括七个步骤，步骤一：将运动控制卡系统初始化；步骤二：向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制定旋转电机的旋转角度参数；步骤三：利用双速旋转变压器及其角位变送器来采集定旋转电机的旋转角度数据，将传感器采集的旋转角度数据通过运动控制卡系统进行数据转换，并实时读取定旋转电机旋转角度数据。本发明用于双旋转电机系统的主从控制。
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公开(公告)号：CN104914683A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510353919.3
申请日：2015-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 一种三自由度光刻机双工件台框架气浮补偿方法，本发明属于光刻机双工件台框架运动控制的高精度控制定位的技术领域。它的方法步骤为：在框架的一个长边同一侧固定安装第一三角光传感器、第二三角光传感器，在框架的短边上固定安装第三三角光传感器；设传感器的测量值在初始值的基础上变化了△m1,△m2,△m3，利用△m1,△m2求角度θ；以第二三角光传感器为研究对象，计算三个运动对第二三角光传感器读数的影响；得出框架沿Y方向偏移的距离△Y，在X向偏移的距离△X；根据θ,△X,△Y的值进行电机给定补偿；补偿公转电机控制给定，补偿X/Y电机的控制给定。本发明可以实现光刻机双工件台的换台补偿，对于外界的对框架的干扰可以实时动态补偿宏动电机的控制给定，达到顺利换台的目的。
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公开(公告)号：CN104911692A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510274518.9
申请日：2015-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大尺寸镁铝尖晶石-钇铝石榴石共晶陶瓷的水平定向区熔结晶制备方法，它涉及一种大尺寸镁铝尖晶石-钇铝石榴石共晶陶瓷的水平定向区熔结晶制备方法，其工艺特点是：真空条件下水平区熔结晶生长镁铝尖晶石-钇铝石榴石共晶陶瓷。其具体的生长过程包括化料、引晶、共晶生长、冷却及退火四大过程。本发明结合定向结晶法和垂直区熔法生长晶体的优点，使得制备的镁铝尖晶石-钇铝石榴石共晶陶瓷具有尺寸大，缺陷少、硬度大、常温和高温力学性能突出、热稳定性强、易加工等优点。
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公开(公告)号：CN104846431A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510274532.9
申请日：2015-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大尺寸氧化铝-钇铝石榴石共晶陶瓷的垂直布里奇曼法制备法，它涉及一种大尺寸氧化铝-钇铝石榴石共晶陶瓷的垂直Bridgman制备方法，其工艺特点是：氩气氛条件下VB法生长氧化铝-钇铝石榴石共晶陶瓷。其具体的生长过程包括制备生料、加热前过程、共晶生长、冷却及退火四大过程。本发明结合定向结晶法和垂直区熔法生长晶体的优点，使得制备的氧化铝-钇铝石榴石共晶陶瓷具有尺寸大，缺陷少、硬度大、常温和高温力学性能突出、热稳定性强、易加工等优点。
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