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公开(公告)号：CN115727854A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211503493.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM结构信息的VSLAM定位方法，属于室内定位领域，包括移动智能体、BIM数据库、边缘计算设备、用户接口，移动智能体采集视觉传感器获取的RGB/RGBD图像，控制移动机器人位姿；BIM数据库存储从BIM模型中提取的建筑物三维结构和语义信息；边缘计算设备和移动智能体相连接，包括CAD重建网络和VSLAM算法两个主要线程，通过CAD重建网络求解9‑DoFCAD模型和VSLAM算法求解当前位姿、优化轻量化结构地图；用户接口接收用户命令，获取移动智能体位置，发送移动智能体控制信号并监控边缘计算设备运行情况，本发明利用BIM模型提供的结构化信息为机器人提供准确的定位源，同时避免传统的建图任务，具有轻量化、精度高等优势。
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公开(公告)号：CN115256377A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210816782.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16 , B25J9/00 , B25J19/04 , G06N3/04 , G06T7/73 , G06T7/90 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的机器人抓取方法和装置，方法包括获取待抓取物体的RGB图像、光流图像和深度图像；分别对RGB图像、光流图像和深度图像进行特征提取，对应获得各个特征；将RGB特征、光流特征和深度特征输入多源信息融合模块，输出获得待抓取物体的融合特征；将融合特征输入物体姿态预测模块，通过物体姿态预测模块对对待抓取物体进行分类，并回归出待抓取物体的抓取位置信息；根据所预测待抓取物体的抓取位置信息，抓取待抓取物体；根据触觉传感器感知触觉信息，判断是否抓取成功。与现有技术相比，本发明充分考虑机器人抓取的复杂环境，有效地提高了机器人对运动物体的抓取能力，具有精度高、鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN112365580B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011276712.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人与机器人技能传授的虚拟作业演示系统。该系统主要由虚拟场景建模、作业信息捕捉、知识挖掘分析三个部分组成。基于虚拟现实技术搭建家庭作业场景，实现演示者的全身运动捕捉和环境全域信息感知，并设计一种结合运动特征与操作物语义的行为分层多权重分割识别算法来获取任务行为高层次语义知识，生成任务行为状态机。本发明提出的虚拟作业演示系统具有效率高、成本低等优点，不仅能为服务机器人仿人行为学习提供丰富、完善、精确的作业演示数据，而且能挖掘作业顺序、作业目标等任务知识，对促进机器人任务知识库的构建和维护、提高机器人的适用性和灵活性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115006786A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210442288.2
申请日：2022-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: A63B23/025 , A63B71/06 , A61N5/06
Abstract: 本发明涉及一种用于颈椎康复的仿生眼医疗机器人与康复评估方法，包括机器人本体，机器人本体设有7自由度颈椎操示教运动控制模块、人机交互语音模块、病人动作感知模块、云端数据库系统、机器人可视化模块和，通过机器人本体进行仿人动作以及视音多模态人工智能算法对病人的颈椎操锻炼过程动作进行交互感知与分析评价，辅助颈椎病患者获得规范化的锻炼治疗及日志记录。与现有技术相比，本发明具有帮助颈椎病患者获得较好的锻炼治疗，降低颈椎病患者康复锻炼的人工成本，保证颈椎病康复锻炼的安全性和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN114924596A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210583505.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于子母无人机的复杂场景目标自主搜寻方法，包括：母机接受搜索任务后判断是否能够独自完成搜索，若否时，分析目标搜寻所需子机数量并且指定子机脱离规则；被选定的子机收到对应搜索任务后脱离母机，子机单独或者和母机协同进行目标搜索；在目标搜索过程中，子机通过制定的多机移动自组网机制与母机保持通信；在子机单独或者和母机协同进行目标搜索时，采用Voronoi图将待搜索区域划分为与无人机数量一致的区域，然后利用粒子群算法更新每架无人机的运动速度和位置。与现有技术相比，本发明实现子母无人机在复杂场景下的目标搜索，还可以用于多目标跟踪等任务，提高搜索效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114489338A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210086737.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多层电子皮肤结构，包括若干个皮肤单元，每个皮肤单元包括拉伸感知层、静电感知层、振动感知层和压力感知层，在接触物体时，拉伸感知层用于获取接触物的表面属性，静电感知层用于获取接触物的静电属性和三维力，振动感知层用于获取接触力的振动属性，压力感知层用于获取接触点的位置信息。与现有技术相比，本发明具有检测内容丰富等优点。
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公开(公告)号：CN114373200A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111459396.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘智能感知体的人脸采集系统及隐私保护方法，包括人脸加密和人脸解密，人脸信息加密的过程：边缘感知体获取人脸图像，得到人脸图像中多个人脸区域；使用人脸参考图像的特征提取结果进行噪声处理，并进行叠加，对人脸语义特征进行保护；将人脸区域进行模糊化处理后存储；人脸信息解密的过程：可视化终端识别终端用户的人脸语义特征，形成解密钥匙，通过时空索引遍历人脸特征云数据库进行密钥匹配，实现人脸特征自解密人脸配对，然后通过语义特征关联的生成对抗网络对加密视频进行浮现，实现图像中多人脸针对性解密。与现有技术相比，本发明具有图像本地化分布式存储、云边协同加密人脸特征、低时延语义传输等优点。
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公开(公告)号：CN113763548A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110939893.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。
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公开(公告)号：CN111885526B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010575673.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于5G智慧灯杆集群的地球皮肤感知系统和应用方法，包括依次连接的环境监测网络、数据接口层、信号转换层、边缘计算层和5G传输层，环境监测网络包括分布于各个位置的环境传感器组，采集环境信息并发送至数据接口层；数据接口层提供数据接口，将采集的环境信息进行统一处理，通过网络输出至信号转换层；信号转换层将环境信息的数据进行统一的封装处理，转化为统一格式的环境数据信息；边缘计算层将环境数据信息在本地进行数据处理，生成环境融合数据信息；5G传输层将环境融合数据信息根据业务需求发送至边缘云。与现有技术相比，本发明具有结构网络清晰、扩大环境数据的监测范围和监测内容、实时与边缘传感器基站进行通信等优点。
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公开(公告)号：CN110481630B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910773718.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电子皮肤技术的方向盘及交互方法，其中方向盘的外圈和功能区上均设有电子皮肤，电子皮肤是由温度、湿度、压力生物传感器组建的仿生传感阵列，电子皮肤持续监测人体与之的接触，并根据监测得到的接触生成相应的输入指令。与现有技术相比，本发明具有功能设置更人性化、无人驾驶切换更加简便，协同操作可以实现更多功能等优点。
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