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公开(公告)号：CN107516315B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710743406.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的掘进机出渣监测方法，包括：围岩出渣破碎程度监测步骤、输送带负载监测步骤以及围岩分类监测步骤；出渣破碎程度监测步骤对石渣的最大尺寸、最小尺寸和平均尺寸进行统计，提供当前掘进状况下的破碎围岩能力；输送带负载监测步骤通过检测出渣占整个皮带机的深度来评估当前皮带机的负荷情况；围岩分类监测步骤通过出渣表面特征，判断当前掘进围岩的状况。本发明用机器视觉的方法提高出渣监测的效率、准确率，避免恶劣换环境造成的监测不准确等问题，同时还可以降低人工成本。
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公开(公告)号：CN110738726A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910925338.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明的目的是提出一种基于八叉树的机器人视觉引导三维物体重建方法，在保证三维物体重建精度的前提下，提高三维物体重建的效率。本发明的三维物体重建方法采用八叉树结构作为点云数据的存储结构，选定区域增长法作为重建算法，关键在于重建包括如下步骤：A、搜索点云数据中的平坦区域，在平坦区域内构造种子三角形；B、将种子三角形边压入前沿边推进栈,从前沿边推进栈弹出一条前沿边并以其为基准，确定区域增长的候选区域；C、在所述候选区域中设置搜索领域，利用粒子群算法在搜索领域内确定最佳点，与前沿边配合而构造出新的种子三角形；D、重复B、C步骤，直至前沿边推进栈为空，上述步骤中得到的所有三角形的集合即为重建结果。
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公开(公告)号：CN110021024A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910191996.1
申请日：2019-03-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于LBP算子和链码技术的图像分割方法，包括以下步骤：步骤1、对图像进行预处理，得到含有纹理特征的图像；步骤2、通过旋转不变的LBP算子得到LBP特征值；步骤3、选取LBP特征值最小的值作为旋转状态下的LBP算子，按照LBP算子对图像进行处理获得效果图；步骤4、对步骤3的效果图进行噪点滤波；步骤5、通过Freeman链码确定分割区域。本发明中配合链码检测通过多个特征的提取和分类来改善边缘的不连续性问题。
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公开(公告)号：CN107608211A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710743422.1
申请日：2017-08-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种掘进机多电机刀盘系统的分布式预测控制方法，包括：根据机械关联关系对刀盘驱动系统进行建模，得到每个电机系统方程，相应地建立掘进机刀盘系统的分区系统模型，为电机的转矩优化提供模型；利用分布式预测控制方法，基于刀盘系统分区模型，每个分区设计一个独立的分布式预测控制器，对该分区的电机转矩进行优化设定；引入迭代算法实现各个分区电机扭矩设定的迭代交互，每个采样周期进行控制器的多次交互，实现各个分区电机的负载均衡。本发明方法是对传统集中式控制算法的延伸和拓展，在可靠性性、灵活性和容错性方面都比传统集中式控制更具有优势。
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公开(公告)号：CN107341459A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710491668.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06K9/00228 , G06T5/002 , G06T5/003
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶微积分的人脸检测图像预处理方法，所述方法具体包括以下步骤：对待处理的噪声图像通过Otsu最大类间方差法结合噪声点概率预估值进行噪声点分割；采用阶数自适应的分数阶积分对分割出的噪声点充分滤波；采用阶数自适应的分数阶微分对其他像素点进行图像增强；提取图像特征，通过Viola-Jones算法从图像中提取出人脸信息。本发明的特点是设计了一种基于分数阶微积分的人脸检测图像预处理方法，克服了传统图像处理方法去噪同时引入的图像模糊问题，通过自适应分数阶微积分对人脸图像进行预处理，提高了人脸检测的精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107168316A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710366161.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统，包括每条引导轨道设置两个标识卡，每个路径节点设置一个标识卡，路径节点设置标识卡作为执行卡，通过AGV小车上安装的RFID阅读器读取标识卡信息上传到主控制系统，根据电子标签信息确定AGV位置，其次根据任务分配，通过A*算法得到离线路径发送给AGV小车，并在线实时监测AGV位置，通过点边防冲突算法预防多AGV之间的冲突。
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公开(公告)号：CN206563407U
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201720159900.X
申请日：2017-02-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: F24F11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的空调系统自适应温度补偿装置，包括机器视觉处理模块及自适应PID控制器，所述机器视觉处理模块由CMOS摄像头及图像处理器构成，所述CMOS摄像头采集空调进出口人数视频传输到图像处理器，图像处理器对空调室内人数的动态监测，得到的空调房的人数变化后，将人数变动产生的影响补偿到PID控制参数的比例系数，通过自适应参数调节，快速响应人数的变动，达到快速调节室内温度的目的。
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公开(公告)号：CN206115455U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201620853019.5
申请日：2016-08-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于图像处理的七巧板图形识别系统，包括：摄像头、图像背景板、摄像头支架、交互显示装置、图像识别处理装置和七巧板，其中，摄像头支架的一端固定在图像背景板上，另一端用于固定摄像头；摄像头设置于图像背景板的侧上方，用于采集位于图像背景板上的七巧板图形，采集的图像信号通过数据连接线传递给图像识别处理装置，图像识别处理装置对图像信号中的七巧板图形进行识别处理，并通过数据连接线传递图像识别数据给交互显示装置。该实用新型对七巧板拼凑出来的图形进行识别，将图形保存为特定格式，并且可重现玩家的自创图形，增加了容错措施，不要求玩家非常精准地拼凑出显示图像，能够在角度和相对位置上提供容错空间。
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公开(公告)号：CN201226573Y
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200820050505.9
申请日：2008-07-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04N7/18 , G08B13/196
Abstract: 本实用新型涉及多点触发定点追踪的监控系统，所述监控系统包括云台、摄像机、检测装置和主控电路，主控电路包括云台控制电路、摄像机控制电路和单片机，检测装置将检测结果传输给主控电路中的单片机，单片机再对云台、摄像机进行控制。在受监控场所内设定多个重点监控方位，当重点监控方位没有发生异常目标时，监控系统通过控制云台的转动使摄像头对监控场所内的各个方位进行轮流扫描；当监控系统中的检测装置检测到所述多个重点监控方位中的一个方位出现异常时，检测装置向监控系统发出定点监控信号，监控系统通过控制云台使摄像头对发生异常的重点监控方位进行摄像监控。本实用新型具有简单、自动化程度高、实用性强、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN222079274U
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202420388190.8
申请日：2024-02-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三维色彩地图构建机器人，包括用于整体控制的计算机，移动机器人底盘模块，人机交互模块，云台模块，地图构建模块。所述地图构建机器人配置于四轮差速的移动底盘上；所述云台模块中，云台电机通过云台支架移动底盘相连；所述激光雷达，工业相机，IMU传感器通过铝合金板材固定于云台电机的自由端。本实用新型将激光雷达与单目相机获取的环境信息结合，通过云台机构实现激光雷达、单目相机及IMU传感器的旋转控制，提高数据采集灵活性，降低了色彩地图构建机器人对传感器的需求，同时提高在复杂环境下移动机器人转向困难导致无法全地形覆盖扫描的问题，提高仓储、园区、公共服务业的智能化程度。
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