公开(公告)号：CN210782120U

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201921123392.5

申请日：2019-07-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  胡宇虹

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/24

Abstract: 本实用新型提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本实用新型能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209930957U

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201920378607.1

申请日：2019-03-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  刘丰溥 ,  黎业钲 ,  刘嘉超 ,  胡宇虹 ,  乐晓亮

IPC: A01D46/30 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型提供了一种多臂型采收机器人，包括采收系统与底盘系统,所述采收系统搭载在所述底盘系统上，所述采收系统包括采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置,所述采摘机械臂组包括分别设置有四个机械臂的上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组，所述上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组分别安装在工作平台的顶面与侧面，各机械臂独立控制，所述果实收存装置安装在采摘机械臂组下端，包括相连接的果实储存装置与果实收集装置。本实用新型中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205833527U

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201620662277.5

申请日：2016-06-24

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  吴锐奇 ,  青山尚之

IPC: B05C5/02

Abstract: 本实用新型提供了一种适用于窄缝的微量点胶装置，包括驱动机构、移液针调整机构、微管调整机构，所述驱动机构包括支撑架，安装在支架上的旋转马达、联轴器、偏心轮机构和与偏心轮机构连接的移液针安装板，所述旋转马达的输出端通过联轴器与偏心轮机构驱动连接；所述移液针调整机构包括安装在移液针安装板上的移液针夹持器和移液针；所述微管调整机构包括微管支架、固定在所述微管支架上的微管，所述微管支架包括微小调整模块和姿态调整部件。本实用新型适用于各种黏度的窄缝的微量点胶，点胶工艺简单易于实现，且具有频率可调、超微量、窄缝点胶等优点。

公开(公告)号：CN205325693U

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201521077892.1

申请日：2015-12-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  柯广震

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型提供一种基于互联网的高层救援机器人系统，包括通讯及控制组件、监控中心、设置在楼顶的移动组件、救生舱组件。通过通讯组件，监控中心及控制组件收集现场情况，决定救援策略，控制救生舱组件运动，到达救援地点，实施救援。本实用新型救援速度更快，更稳定，不受地形、风向的限制，可有效用于高层建筑消防，营救火场被困人员，减少伤亡，降低损失。

公开(公告)号：CN201957651U

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN201020590314.9

申请日：2010-10-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  夏欢 ,  黄小刚

IPC: A01M21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种水田用跨越式除草机器人的机构，包括辅助支撑装置、踩踏式除草装置、跨越式移动装置，踩踏式除草装置通过履带式移动机构在秧苗行间的行走，对行间的杂草进行踩踏，实现杂草的拔出，切断；履带行走时产生的浑浊泥，抑制水中杂草的光合作用，且沉积后覆盖株距间的杂草上，破坏杂草的生长环境，达到消除行间和株间杂草的目的，辅助支撑装置，跨越式移动装置协调动作，实现跨越式换行动作，克服现有除草机械换行操作时需要的转弯半径大，造成的有效种植空间减少的问题，履带式移动装置与辅助支撑装置的协调作用实现自恢复，实现恶劣水田环境的稳定行走，适应性更强；本实用新型结构体积小，重量轻。

公开(公告)号：CN201686686U

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN201020214553.4

申请日：2010-05-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  苏刚 ,  黄维军

IPC: C12M1/00 ,  C12M1/38

Abstract: 本实用新型提出单细胞位姿混合驱动式全方位调节装置。该装置包括细胞吸持管、四根玻璃微弯管、控制单元和为玻璃微弯管提供所需要的负压或流量的微泵单元；每根玻璃微弯管均有一端通过软微管与所述微泵单元相连接，另一端为弯头部分，且弯头部分的管口朝向细胞吸持管的轴线；四根玻璃微弯管安装在所述控制单元上且均匀间隔分布在细胞吸持管的周围。在细胞姿态调节操作过程中，利用流场粘性力驱动使细胞在两个正交平面内分别旋转，实现对细胞任意姿态的调节。本实用新型能适应不同细胞尺寸形状的变化，实现细胞的任意三维姿态和位置调节，不会对细胞产生机械损害，有利于提高细胞实验操作的成功率。