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公开(公告)号：CN104077472A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410265272.4
申请日：2014-06-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种利用加速度计组合输出离散度进行精度评估的方法，在选取惯性组合一次通电的测试位置后进行多组测试，并在建立误差模型后计算各误差系数和拟合残差，并统计出均值和无偏方差，之后，利用这些值计算出误差系数和各位置拟合残差的协方差矩阵。最后，利用协方差矩阵和加速度值可以得到加速度计组合输出离散度。本发明首次提出惯性仪表输出离散度与各项系数离散度的内在关系，从而能够准确评定惯性仪表的输出精度。
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公开(公告)号：CN103955005A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198469.0
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种火箭橇轨道重力实时测量方法(1)在当前导航周期，根据火箭橇轨道中的纬度与高度信息的关系，得到当前导航周期下真实的火箭橇橇体高度信息hB，进而得到高度误差信号δh＝h-hB；(2)将高度误差信号δh经过积分控制得到控制分量x，高度误差信号δh经过PID控制，得到高度控制量uh；(3)将分量x经过低通滤波得到重力偏差x′，再将重力偏差x′与地球重力模型值gh做和，得到实时的测量重力值g0；(4)将uh及g0反馈至惯性导航系统，由惯性导航系统解算得到修正后的火箭橇橇体的高度h；(5)进入下一导航周期，惯性导航系统解算火箭橇橇体的纬度信息，根据火箭橇轨道中的纬度与高度信息的关系，得到当前导航周期下真实的hB，重新得到高度误差信号δh；转步骤(2)循环执行。
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公开(公告)号：CN105659927B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201218003091.6
申请日：2012-08-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验橇载测试系统电源保护电路，本发明组成简单，仅由分压电路、比较器、场效应管以及二极管组成，通过对经过分压后的橇载电池和备份电池输出电压进行比较控制NPN三极管的导通或截止，从而控制PNP三极管的导通或截止，最终控制橇载电池和备份电池的切换，当橇载电池无法供电时，快速切换到由备份电池供电，使试验全程均为通电状态，保证在橇载电源断电的状况下能连续、不间断工作，从而提高了数据采集系统的工作可靠性，降低了惯性测量系统火箭橇试验的风险成本。本发明采用的滞回比较器正反馈很强，远比电路中的寄生耦合强，还可以免除由于电路寄生耦合而产生的自激振荡，从而提高了供电的稳定性。
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公开(公告)号：CN103884356A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410114551.0
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和安装误差角后，通过依序测量捷联惯性组合在18个位置处的输出值，经过对无零次项误差模型中二次项系数的显著性分析，可以获得陀螺仪与视加速度相关的实际误差模型，通过计算公式可以得到该误差模型中的各项系数值。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与视加速度有关误差项模型的获得，同时实现了对陀螺仪组合视加速度相关误差项的标定，不仅提高了误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN103293332A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310210217.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P3/68
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验测速光电组件，本发明光电发射端设计灵活，采用可变电阻，可以对发射端的激光发射频率以及激光发射强度进行调节，以适应不同的工作环境；其接收端的处理电路也可以根据不同的环境进行选择匹配，具有更广泛的应用。不受限于零时同步和时间统一系统的制约和限制，只需要知道遮光板给光电组件产生阻断信号的时间即可，计算方法简单可靠，省去了由于设备繁多造成的可靠性问题；相对雷达等昂贵设备动辄上千万的价格相比，具有制造成本低廉，性能可靠等优点，在试验条件不变的前提下，节省了试验准备时间、节省了试验费用、人力物力，保证了试验的可靠性和连贯性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103278051A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310208593.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验测速方法，该方法是在火箭橇试验的橇体上安装间距精确已知的两套光电组件，当橇体运动并通过轨道边上预置的挡光板时，会给前光电组件一个阻断信号，然后再给后光电组件一个阻断信号，两套光电组件通过数据记录装置，可以分别记录下阻断信号沿的时间，利用已知的光电组件的间距除以阻断信号沿的时间差，就可以得到橇体的运动速度。该方法不但成本低廉、制造周期短、容易实现，而且为火箭橇试验提供了一种可以精确测量橇体运动速度的外测手段，节省了试验准备时间、试验费用、人力物力，同时并保证了试验的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119197504A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411249584.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种惯性导航四角度全姿态导航解算方法，包括：解算得到θ0、α0、β0和γ0；确定tk时刻捷联式惯性系统的本体相对导航坐标系的角速度#imgabs0#基于微分方程，解算得到θk、αk、βk和γk；根据θk、αk、βk、γk和#imgabs1#进行更新解算，得到θk+1、αk+1、βk+1和γk+1；根据θk+1、αk+1、βk+1和γk+1，进行坐标变换矩阵更新，得到更新后的坐标变换矩阵#imgabs2#基于更新后的坐标变换矩阵#imgabs3#进行速度更新和位置更新。本发明所述方法以加速度计和陀螺仪输出信息作为四角度运动学方程的输入信息，通过积分解算，实现载体相对导航坐标系的坐标变换矩阵的实时更新，在解算过程中不出现奇异值，求解结果唯一，保证了本体坐标系相对导航坐标系的全姿态、高精度的要求。
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公开(公告)号：CN116481527A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310475161.5
申请日：2023-04-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法，包括：获取台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和测量得到外框架转动角度βxk，中框架转动角度βyk，内框架转动角度βzk；给定柔顺连续变结构参数的值，以及无奇异点路径对应的活动区域，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω；根据βxk、βyk、βzk和Δω，计算得到ωz、ωy、ωx和ωyk′；将ωz、ωy、ωx和ωyk′输出给线性控制器后作用于惯性稳定平台各轴端力矩电机，实现惯性稳定平台台体相对惯性空间的稳定。本发明克服了采用分区变结构控制时不同控制信号间的切换引起台体的晃动，使得平台台体相对惯性空间的稳定性增强，有利于提高导航解算的精度。
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公开(公告)号：CN109241592B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810957430.0
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件贮存寿命的计算方法，包括：确定测量参数的时间序列对应的均值序列和标准差序列；根据时间序列和标准差序列进行方差模型的系数辨识，并进行显著性分析；根据时间序列和均值序列进行线性模型的系数辨识，并进行显著性分析；根据显著性分析结果，计算得到惯性器件的贮存寿命。本发明给出了计算惯性器件的贮存寿命的表达方式及其可靠性计算公式，解决了惯性器件贮存寿命的评估问题。
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公开(公告)号：CN112611887B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011462326.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种基于模型参数辨识的陀螺加速度计输出补偿方法，根据时变输入加速度ax、横向加速度的大小，分理出不垂直角度β以及初始相位角，采用误差补偿的方法计算出陀螺加速度计的真实加速度输出值；计算的陀螺加速度计输出加速度值相比现有的无补偿时的加速度输出计算方法结果，结果更准确、精度高、线性度好。
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