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公开(公告)号：CN113095305A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110634697.8
申请日：2021-06-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种医药异物高光谱分类检测方法，首先输入医药异物高光谱图像；其次提出多项式平滑滤波的异物高光谱去噪方法，抑制光谱噪声干扰；再次提出异物光谱波段聚类分组PCA降维与半监督LDA结合的特征提取方法，先采用波段聚类分组PCA降维对预处理后图像进行降维处理，并通过半监督LDA提取光谱特征，随后利用二维Gabor滤波器提取空间特征，将上述特征联合作为图像的分类特征；最后采用支持向量机实现医药异物检测并输出异物类别。本发明提出了PCA和LDA二次降维的方法，以便提取出更有利于后续分类操作的光谱特征；同时，引入半监督LDA降低对标签数据的依赖，实现少量标签数据样本下异物的高准确率检测。
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公开(公告)号：CN113050631A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110263840.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车三维路径规划方法，包括：步骤S1，根据起始点、目标点与三维地图的特征信息设置初始节点信息素值；步骤S2，使预设数量的蚁群根据初始节点信息素值模拟出行驶路径集合；步骤S3，计算行驶路径集合中每个解的电动汽车耗电量以及行驶时间；步骤S4，将初始节点信息素值乘以预设蒸发系数，用更新后的节点信息素值替代步骤S2中的初始节点信息素值；步骤S51，重复执行步骤S2~S4的操作，当行驶路径集合对应的电动汽车耗电量以及行驶时间趋于稳定时，停止迭代；或，步骤S52，重复执行步骤S2~S4的操作，当迭代次数达到预设上限后，停止迭代。
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公开(公告)号：CN111538314B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010336155.8
申请日：2020-04-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于交流伺服系统性能分析方法，通过步骤：采集预设台数交流伺服系统的控制性能的评价指标数据集，所述评价指标包括动态性能评价指标、稳态性能评价指标以及频域响应评价指标；根据预设的最优值取值条件，确定所述评价指标数据集中的最优值；获取所述评价指标的权重值；根据所述权重值，以及每台所述交流伺服系统的评价指标数据与所述最优值之间的关联系数，分别计算所述与所述之间的关联度；根据所述关联度的大小，获取所述交流伺服系统的评价结果；其中，所述关联度的值越大对应的所述交流伺服系统的综合性能评价越高。
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公开(公告)号：CN112817320A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110417475.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于地空协同侦查的异构机器人系统，包括移动机器人、空中机器人、起降平台、设备支架和控制器：空中机器人与移动机器人无线通信连接；起降平台上侧面设有超声波传感器、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，其下侧面设有与第一活动夹紧组件连接的第一滑动组件和与第二活动夹紧组件连接的第二滑动组件，第一滑动组件与第一驱动电机连接，第二滑动组件与第二驱动电机连接；控制器分别与第一驱动电机、第二驱动电机和超声波传感器连接。本发明通过第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件实现对空中机器人的固定或释放，侦查范围广，侦查效率高。
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公开(公告)号：CN112767546A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110091006.4
申请日：2021-01-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于双目图像的视觉地图生成方法，具体根据双目序列图片的视觉特征，将相关图像进行视觉匹配并且检测回环，同时，为了更好地恢复场景尺度，充分利用双目的基线约束，改进点云的参数化表达方式，设计了一种针对双目相机设计的建图初始化算法，增量算法以及对应的全局平滑调整过程。本发明的方法相比现有的双目建图方法，速度更快，复杂度更低，相比基于SLAM的建图算法，地图漂移更小，而且更具备场景鲁棒性，增强了复杂环境的适应能力，满足现有机器人场景构图需求，同时具备高度可扩展性，能够结合SLAM的输出结果加速整个建图环节步骤，同时可以进一步增强鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111522362B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010541469.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无线速度反馈的四旋翼无人机分布式编队控制方法，首先构建一个在三维空间运动的若干四旋翼无人机组成的多机器人系统，并根据牛顿‑欧拉方程建立每个四旋翼无人机的动力学模型；其次，采用旋转矩阵表示四旋翼无人机的姿态，并将每个四旋翼无人机的动力学模型转换为新形式；接着，导出一个中间控制信号实现编队控制目标的同时，引入辅助系统以避免进行线速度测量；最后，将中间控制信号解码为推力和期望角速度后，设计每个四旋翼无人机的转矩输入以实现角速度跟踪；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(推力和转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的分布式编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度反馈。
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公开(公告)号：CN112509018A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011397111.2
申请日：2020-12-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种四元数空间优化的三维图像配准方法。所述一种四元数空间优化的三维图像配准方法利用点云的法向量特征解耦旋转及平移的关联，再利用循环直方图搜索的机制迭代的搜索最优变换，将不同视角的三维图像进行配准。本发明提出了一种全新的点云配准方法体系，能够将旋转与平移解耦，极大地提升了算法效率，并且能够应用于更加全面的三维图像配准中，能够取得更加精确的配准效果，具有极高的算法适应性。
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公开(公告)号：CN112461210A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011498963.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种空地协同建筑测绘机器人系统及其测绘方法，包括空中无人机、地面移动机器人和服务器终端，空中无人机携带有第一激光雷达、第一IMU、双目鱼眼相机、第一彩色相机、第一处理器，通过空中无人机建立建筑物基于其顶面及高处立面的第一局部点云模型；地面移动机器人携带有第二激光雷达、第二IMU、第二彩色相机、第二处理器，通过地面移动机器人建立建筑物基于其底部的第二局部点云模型；服务器终端通过无线通讯模块分别与空中无人机和地面移动机器人连接，在服务器终端完成第一局部点云模型和第二局部点云模型的融合，生成完整的建筑物点云模型。本发明在提高建模完整性的同时，还具有精度准、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN112270249A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011152483.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法。所述融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法包括如下步骤：获取包含目标物体的RGB图像和深度图像；将RGB图像输入至主干网络进行RGB特征提取和实例分割，获得多通道卷积特征图像和目标物体分割掩码；利用目标分割掩码裁剪多通道卷积特征图像和深度图像，得到每个目标物体的图像卷积特征块和深度图像块；对目标物体任意尺寸的图像卷积特征块进行空间金字塔池化，得到规范大小的目标RGB特征向量；从深度图像块获取目标物体点云，并提取点云特征，获得点云特征向量；融合目标的RGB特征和点云特征，进行目标位置估计和姿态估计，输出每个对应目标的类别和位姿P。本发明目标位姿估计精度高、过程简便。
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公开(公告)号：CN112008731A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010916313.7
申请日：2020-09-03
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，应用于接触模态下时，所述方法包括：S1:获取空中作业机器人上末端执行器的目标位姿以及当前位姿；S2:基于步骤S1获取的目标位姿以及当前位姿计算出控制率，S3:基于控制率控制所述空中作业机器人的空间运动。本发明提出的柔顺控制方法所得到的控制率可以不依赖于六维力/力矩传感器，克服了现有控制率所存在的缺陷，控制率设计中消除了变量fext，使机器人能够达到能够自适应外部接触力/力矩的效果，进而保障了无人空中作业机器人在接触模态下能够安全稳定运行。
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