公开(公告)号：CN112767546A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202110091006.4

申请日：2021-01-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  李臻 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  张辉 ,  缪志强

IPC: G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于双目图像的视觉地图生成方法，具体根据双目序列图片的视觉特征，将相关图像进行视觉匹配并且检测回环，同时，为了更好地恢复场景尺度，充分利用双目的基线约束，改进点云的参数化表达方式，设计了一种针对双目相机设计的建图初始化算法，增量算法以及对应的全局平滑调整过程。本发明的方法相比现有的双目建图方法，速度更快，复杂度更低，相比基于SLAM的建图算法，地图漂移更小，而且更具备场景鲁棒性，增强了复杂环境的适应能力，满足现有机器人场景构图需求，同时具备高度可扩展性，能够结合SLAM的输出结果加速整个建图环节步骤，同时可以进一步增强鲁棒性。

公开(公告)号：CN112767546B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110091006.4

申请日：2021-01-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  李臻 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  张辉 ,  缪志强

IPC: G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于双目图像的视觉地图生成方法，具体根据双目序列图片的视觉特征，将相关图像进行视觉匹配并且检测回环，同时，为了更好地恢复场景尺度，充分利用双目的基线约束，改进点云的参数化表达方式，设计了一种针对双目相机设计的建图初始化算法，增量算法以及对应的全局平滑调整过程。本发明的方法相比现有的双目建图方法，速度更快，复杂度更低，相比基于SLAM的建图算法，地图漂移更小，而且更具备场景鲁棒性，增强了复杂环境的适应能力，满足现有机器人场景构图需求，同时具备高度可扩展性，能够结合SLAM的输出结果加速整个建图环节步骤，同时可以进一步增强鲁棒性。