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公开(公告)号：CN103448798B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310112852.5
申请日：2013-03-22
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种液压支撑折腰转向底盘装置，由液压泵1、蓄能器2、节流阀3、压力控制溢流阀4、回转油缸换向阀5、回转支撑油缸6、制动换向阀7、制动卡钳液压缸8、液压油箱组成的液压系统9，以及转向铰接10、前车架11、制动卡钳12、回转轴承13、折腰回转连接架14、制动碟盘15、折腰铰接16、后车架17、转向油缸18，通过对回转支撑液压油缸6的弹簧压缩程度进行调节，对于底盘垂直方向的回转性能进行控制，同时还可以通过制动卡钳液压缸8和制动碟盘15对回转装置进行限制。
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公开(公告)号：CN105538259A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610037038.5
申请日：2016-01-21
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25H1/14
CPC classification number: B25H1/14
Abstract: 本发明公开一种三自由度姿态调整平台，包括：固定底座，偏置L型行走底座，偏置横轴驱动机构，偏置纵轴驱动机构，双平行四边形机构，托架。其中，偏置L型行走底座安装于固定底座侧面，偏置横轴驱动机构安装于偏置L型行走底座上方，偏置纵轴驱动机构水平安装于偏置横轴驱动机构侧面同时靠近于固定底座一侧，双平行四边形机构安装于偏置纵轴驱动机构，托架安装于双平行四边形机构末端。通过控制偏置L型行走底座、偏置横轴驱动机构及偏置纵轴驱动机构的运动，该平台能够以托架的中心为参考点方便地调整托架相对于o-X、o-Y、o-Z三个坐标轴的姿态。
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公开(公告)号：CN104309476A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410608588.9
申请日：2014-11-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60K17/28
Abstract: 本发明公开了一种工程车辆变幅驱动机构，包括联轮摇杆、主调连杆、主变幅油缸、主调摇杆、副变幅油缸、多个随动连杆；联轮摇杆与车轮铰接，副变幅油缸和主调摇杆与车体铰接；主变幅油缸和副变幅油缸分别与主调摇杆铰接，主调摇杆与主调连杆铰接；主调摇杆和主调连杆通过多个随动连杆与联轮摇杆铰接，构成二自由度变幅驱动机构，通过变幅驱动机构的运动控制使车轮重心实现复杂的机构轨迹，使得车辆对地形的适应性增强，同时由于该机构对地面高度的实时响应，还起到减震、提高舒适性的目的。
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公开(公告)号：CN104122836A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410397587.4
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种林木联合采育机作业轨迹规划与控制半实物仿真系统，包括工业控制计算机、车载嵌入式计算机、车载PLC控制器；车载嵌入式计算机连接有激光测量系统，车载PLC控制器连接有操控手柄、方向盘、刹车踏板、油门踏板；工业控制计算机用于完成林木联合采育机的自主采伐作业任务的实时动态虚拟显示；车载嵌入式计算机包括控制输入采集模块、输出参数显示模块、立木激光测量算法模块和轨迹规划与控制算法模块；车载PLC控制器用于采集处理操控手柄、方向盘、刹车踏板、油门踏板控制输入量，同时输出实体林木联合采育机的液压油缸控制信号。本发明能验证林木联合采育机作业轨迹规划与智能控制方法、数据量处理能力大、交互能力高、成本低。
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公开(公告)号：CN102939863B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210472298.7
申请日：2012-11-21
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种无线遥控立木剪枝机器人，包含链锯和摆动电机，所述的摆动电机固定于机器人机身上，摆动电机带动链锯摆动，链锯缓慢摆动锯断位于机身下方的树枝。机身上部装有绳索抓手，齿轮带动齿条上下移动，控制绳索抓手开合。机身尾部装有旋转台，旋转台与尾座相连接，尾座由旋转台带动相对机身作旋转运动，尾座内置尾座弹簧和一级筒臂，一级筒臂压缩尾座弹簧，一级筒臂内置二级筒臂和一级筒臂弹簧，二级筒臂压缩一级筒臂弹簧，二级筒臂上装有旋转关节和尾抓，绕绳电机固定于尾座内，并且绕绳电机轴与槽轮固定，槽轮上绕有钢丝绳，钢丝绳的另一端与旋转关节相连接，通过钢丝绳、一级筒臂弹簧和尾座弹簧调整二级筒臂和一级筒臂的伸长量。机身下部装有前抓手和后抓手。本发明的一种无线遥控立木剪枝机器人结构简单，不需车载，操作灵活，适合立木剪枝作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102405816B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110363915.5
申请日：2011-11-16
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/087 , A01D34/00
Abstract: 本发明公开了一种清林抚育割灌刀具装置快速切换接口，包括与动力臂相接的固定部分和与工作刀头相接的活动部分；固定部分的下部设有连杆机构和滑道，连杆机构包括两个上连杆和两个下连杆，两个上连杆的上端分别通过上铰轴与固定部分铰接，下端分别通过下铰轴与两个下连杆的一端铰接，两个下连杆的另一端通过中间铰轴铰接，中间铰轴的内侧伸到滑道中；活动部分设有卡口和扳手，连杆机构的两个下铰轴分别卡入到卡口中，扳手的拉条扣在中间铰轴上，向下拉动形成死点，将固定部分与活动部分锁住。能减少更换工作头所用的时间，使工作头在工作过程中连接可靠、稳定，使同一系列的工作头能够具有很强的互换性。
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公开(公告)号：CN102939863A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210472298.7
申请日：2012-11-21
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种无线遥控立木剪枝机器人，包含链锯和摆动电机，所述的摆动电机固定于机器人机身上，摆动电机带动链锯摆动，链锯缓慢摆动锯断位于机身下方的树枝。机身上部装有绳索抓手，齿轮带动齿条上下移动，控制绳索抓手开合。机身尾部装有旋转台，旋转台与尾座相连接，尾座由旋转台带动相对机身作旋转运动，尾座内置尾座弹簧和一级筒臂，一级筒臂压缩尾座弹簧，一级筒臂内置二级筒臂和一级筒臂弹簧，二级筒臂压缩一级筒臂弹簧，二级筒臂上装有旋转关节和尾抓，绕绳电机固定于尾座内，并且绕绳电机轴与槽轮固定，槽轮上绕有钢丝绳，钢丝绳的另一端与旋转关节相连接，通过钢丝绳、一级筒臂弹簧和尾座弹簧调整二级筒臂和一级筒臂的伸长量。机身下部装有前抓手和后抓手。本发明的一种无线遥控立木剪枝机器人结构简单，不需车载，操作灵活，适合立木剪枝作业。
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公开(公告)号：CN102878934A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210355389.2
申请日：2012-09-24
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合技术的立木综合检测装置，激光光束经过准直扩束后照射到需要测量树径的树干(10)上，用摄像机(3)拍摄激光光斑所在位置树干的图像，用激光光斑的实际尺寸作为标尺，根据激光光斑在图像中的像素数测量树径，用编码器(5)测量激光光束的旋转角度，用激光测距仪(4)测量立杆(7)与树干(10)之间的直线距离，根据几何关系计算出树干的高度。
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公开(公告)号：CN101412412A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810227515.X
申请日：2008-11-27
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/26 , E02F3/00 , E02F5/00 , E02F9/00 , E02F3/76 , A01G23/08 , E02F3/28 , B62D49/00
Abstract: 本发明公开了一种扒爪履带式行走装置及车辆，行走装置的履带总成的前端铰接有扒爪越障器总成，之间连接有折叠油缸。在越野行驶中，在一般地面采用履带驱动行驶；在攀越陡峭阶梯障碍时，扒爪越障器向前伸展，与此同时在履带总成的驱动下，共同实现助力越障的功能，或车辆向后倒退，将前进方向的障碍向后扒平，为车辆顺利通行创造条件。可适用于各种履带式车辆，如农用履带拖拉机、履带式挖掘机、履带式军车、履带式采伐机、履带式推土机、履带式铲车等。
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