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公开(公告)号：CN117521452B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311479204.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于时空有限元模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：接收针对机器人结构件的仿真优化指令；基于所述结构件对应的属性信息，构建所述结构件的有限元模型；在仿真环境中对所述结构件施加热载荷，基于所述属性信息以及所述结构件在指定时间内产生的热量信息，确定所述结构件对应的时空热传导控制方程；根据所述时空热传导控制方程，确定所述有限元模型对应的全局热传导有限元方程；在预设时空边界条件的约束下，根据所述属性信息对所述全局热传导有限元方程进行解析，确定所述结构件对应的温度场分布信息，以根据所述温度场分布信息对所述结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117131633B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311219901.5
申请日：2023-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于热传导本构模型的机器人结构件优化方法及装置。该方法包括：根据目标结构件的热量信息以及目标时间，确定目标结构件对应的广义熵；根据热量信息所对应的热通量以及广义熵，确定在广义熵不为负熵的约束下，广义熵与目标结构件的热量之间的目标对应关系；根据目标对应关系以及基于目标对应关系确定出的热力学通量，确定目标结构件对应的全局热力学耗散信息以及每个参考点对应的局部热力学耗散信息；根据局部热力学耗散信息以及热力学通量的分量，确定目标结构件对应的热传导本构模型，热传导本构模型用于表征结构件达到热平衡所需的弛豫时间与目标结构件的微结构特征之间的对应关系，并对目标结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117755490A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310150958.8
申请日：2023-02-09
Applicant: 之江实验室
IPC: B64C27/52
Abstract: 本申请涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种旋翼倾转机构以及具有其的倾转旋翼和飞行器，该旋翼倾转机构包括：承托座，用于承托并固定连接旋翼组件；倾转组件，与承托座连接，用于带动承托座倾转；固定座，与倾转组件转动连接，并与机翼固定连接；推力组件，与倾转组件转动连接，用于推动倾转组件传动；丝杆传动组件，包括丝杆和滑块，滑块设置在丝杆上并与推力组件固定连接，丝杆用于带动滑块往复运动，以带动推力组件动作；驱动组件，与丝杆连接，用于驱动丝杆运动；其中，倾转组件分别与承托座、固定座多点连接。本申请通过改进旋翼倾转机构的结构，能够提高传动的稳定性、可靠性和传动的精度，并缩小其占用的体积，降低维护难度。
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公开(公告)号：CN117498487A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311427013.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 之江实验室
IPC: H02J7/00 , B60L58/10 , H01M10/42 , H01M50/569
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人的电池管理系统及方法，属于双足机器人供电领域，包括：电池采集均衡单元，主要软件控制单元，微处理器控制单元，输出端子单元，其中，电池采集均衡单元、微处理器控制单元、输出端子单元集成在集成电池盒内部，输出端子单元外部连接主要软件控制单元、功率供电回路。通过设置缓启电路集成在集成电池盒的内部；采用继电器实现控制上电、缓启动和功率上电；功率供电回路中小功率控制电路的回路要短于大功率动力电路的回路，实现了本发明构建的高集成度、安全可靠、动态响应能力强且方便调试的电池管理系统。
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公开(公告)号：CN117207237B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311489051.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种关节系统及机器人。包括：支架关节和关节驱动系统。关节驱动系统与支架关节相连接，且用于驱动所述支架关节。关节驱动系统包括驱动系统与调压系统。驱动系统包括活塞杆与活塞筒。活塞杆包括活塞部与连杆部。连杆部的直径小于活塞部的直径。活塞部以能移动的方式位于活塞筒内。连杆部的一端延伸进活塞部内，另一端延伸出活塞筒，且连杆部以能移动的方式与活塞部连接。支架关节包括至少两个互相铰接的子支架关节。驱动系统分别连接至两个子支架关节。活塞杆内设有调节容腔。连杆部延伸出活塞筒的一端设有调节口。调节容腔从调节口开始，延伸进活塞部内。调节容腔通过所述调节口与调压系统连通，且所述调节容腔用于容纳压力介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116995861B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311243875.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及电机驱动领域，尤其是涉及一种机器人摆线轮减速电机。一种机器人摆线轮减速电机，包括机壳、驱动机构和减速机构，驱动机构和减速机构安装于机壳内，且驱动机构与减速机构连接；减速机构包括输入轴、减速组件和输出盘，驱动轴与输入轴连接，并带动输入轴转动，输入轴与减速组件连接，减速组件与输出盘连接，并使输出盘转动；其中，输入轴的外侧设有散热件，散热件与输入轴的外壁连接，并能够跟随输入轴同步转动。其优点在于，输入轴高速转动时，散热件也能够高速转动，从而加速空气的流动，形成强大的对流以及排气效果，以使空气带走机器人摆线轮减速电机运行时产生的热量，提高散热能力，从而使得机器人摆线轮减速电机的性能维持稳定。
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公开(公告)号：CN117341957A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311568950.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 之江实验室
IPC: B64C1/12
Abstract: 本申请涉及一种蒙皮和飞行器，蒙皮包括沿厚度方向依次层叠的表层、缓冲层、张力层和支撑层，缓冲层和张力层均包括至少一个褶皱结构，褶皱结构包括多个弯折以使褶皱结构的展开长度大于褶皱结构所覆盖的长度，且缓冲层的展开长度小于张力层的展开长度。上述方案，当褶皱结构受力时，展开预先褶皱的结构，以用更多的面积承受局部冲击载荷，减少载荷局部动态变化对蒙皮的影响，还通过褶皱结构展开消耗部分冲击力，而增大蒙皮撕裂所需冲击力的大小，有更好的抗冲击性能，可更好地保持蒙皮的结构完整性，有利于保障飞行器水上迫降过程中机身结构的吸能效率，提高飞行器在水上迫降过程中抗坠毁能力，从而尽可能地保障乘员和设备的安全。
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公开(公告)号：CN117332523A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311267741.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于非局域时空模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：根据机器人结构件的全局热量耗散信息以及局部热量耗散信息对预先确定的结构件的热传导本构模型进行调整，得到用于描述结构件对应的弛豫时间与微结构特征间的关系的时空非局域热传导模型；根据时空非局域热传导模型，确定在热扩散的特征长度和结构件对应热导率与空间无关的情况下，用于确定结构件对应热扩散和热波的非局域时空特性的时空热传导控制方程；根据热传导控制方程，确定结构件对应的热力学时间信息以及热力学空间信息，并基于热力学时间信息以及热力学空间信息确定结构件的热传导温度分布图，以基于温度分布图对结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN116992338B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311238688.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于典型变量分析的飞行器IMU传感器故障检测方法和装置，该方法包括：对飞行器的正常飞行数据进行预处理，获取窗口化的飞行数据；构建汉克尔矩阵；执行汉克尔矩阵的奇异值分解；根据奇异值分解结果计算投影矩阵，以获取飞行数据变换后的状态向量；计算状态向量的检测指标和正常检测阈值；再次采集飞行数据以获取新的状态向量；根据新的状态向量和正常检测阈值进行判断，确定IMU传感器是否存在故障。本发明以飞控系统IMU传感器故障作为切入点，基于典型变量分析进行飞行器IMU传感器的故障检测，以保证飞行器传感数据的可靠性，提高传感器的故障检测率，为安全可靠的城市空中交通发展奠定坚实的理论和技术基础。
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