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公开(公告)号：CN111638713A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010456788.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开可通行区域的框定方法、面积计算方法、芯片及机器人，所述框定方法包括：控制移动机器人按照预设路径对全局工作区域进行遍历，并根据遍历过程中记录的信息构建起全局栅格地图；在完成全局工作区域的遍历之后，控制移动机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，同时框定建立移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的可通行区域。该技术方案只是利用机器人在沿边行走过程中遍历的位置区域，就可以构建框定各个全局坐标轴方向上的可通行区域，获取的障碍物环境信息量相对较少，节约算力和存储空间，减小了移动机器人导航定位的计算负担，加快机器人导航建图速度。
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公开(公告)号：CN111487969A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010321838.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人以非平行方式沿边行走的异常检测方法和处理方法。所述检测方法通过结合机器人的实际偏转角速度、理论偏转角速度和障碍物检测情况，可以快速准确地判断出机器人沿边过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法在确定机器人沿边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN111474931A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010321852.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人内置控制程序的驱动控制输出和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的控制器和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN111427360A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010313804.2
申请日：2020-04-20
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于地标定位的地图构建方法、机器人及机器人导航系统，该地图构建方法包括：控制机器人在栅格地图上标记当前位置，同时使用距离传感器感测机器人当前移动方向的至少一侧的障碍物距离信息，并对应地标记连接成栅格地图上的障碍物边界；每当机器人沿着当前移动方向前进预设距离，使用摄像头采集并存储预设数量的定位方向上的地标，使得机器人在可达区域内根据这些地标实现重定位，且这些地标对应的实际位置和机器人当前位置对应的实际位置都位于障碍物边界限定的区域内。相对于单纯视觉导航采集视觉地标信息，增强地图环境区域的尺寸形状信息的可靠性，也提高地图构建和定位的速度。
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公开(公告)号：CN111123956A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010095303.1
申请日：2020-02-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开避障装置、控制方法、沿边控制方法及测距系统，包括至少一个红外检测单元，所述红外检测单元包括承载机构、红外发射管及红外接收管，红外发射管和红外接收管彼此呈夹角地设置于所述承载机构上；所述红外接收管为至少两个，各红外接收管与同一个红外发射管的中心线的交叉点分别位于不同的平面上。本发明旨在仅使用一个红外发射管单独发射的探测信号，配合多个角度下设置的红外接收管完成红外检测，提升机器人的检测精度，降低误判断，也降低红外检测成本。应用本发明装置做沿边行为时，可以克服不同墙面材料带来的红外反射不一致的问题，提升机器人沿边效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111085998A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911304179.9
申请日：2019-12-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法，所述机器人记录运动轨迹的方法，通过控制机器人在按照预设控制模式行走的过程中，只记录关键的位置点的轨迹参数，不需要对行走过程中的每一个位置点都进行记录，从而大大减少了机器人需要记录的数据量，降低机器人对存储容量的需求，进而提高机器人的性价比。所述显示机器人运动轨迹的方法，通过将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点，再将这些轨迹连接点串连起来即可，由于只需要处理一些轨迹连接点，不需要每个轨迹点都进行处理，从而提高处理器的数据处理效率，大大节省了运算资源。
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公开(公告)号：CN107671862B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201711141281.2
申请日：2017-11-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人被卡住的检测方法及处理方法，其中，机器人被卡住的检测方法通过结合两个驱动轮的控制行走距离和实际行走距离，以及结合万向轮的行走距离，来判断机器人是否被卡住，由于这种方法结合了不同的参数一起进行分析和判断，可以保证检测结果的准确性。机器人被卡住的处理方法通过控制机器人按记录的原路径后退，可以快速脱卡，因为记录的原路径是机器人已经走过的地方，沿原路径后退不会存在再次被卡的风险，在周围环境不明的情况下，选择原路退回是最快的脱卡方式。
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公开(公告)号：CN110477814A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910769961.1
申请日：2019-08-20
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于地毯检测的移动机器人，包括声音收发模块，声音收发模块包括声音发射器和声音接收器，装设在移动机器人的底盘，声音发射器发射探头和声音接收器的接收探头都朝向移动机器人的行走地面。所述声音发射器和所述声音接收器装配在所述底盘开设的向内凹进的所述承载结构中；其中，所述承载结构的开口朝向所述移动机器人行走过程所能覆盖的地面，且所述承载结构内嵌有隔音结构；所述声音发射器和所述声音接收器在所述承载结构中由隔音结构隔开。本发明通过主动发射声音结构和被动接收声音结构的组合，降低机器老化和环境噪声对声音接收器的采集信号的影响程度。
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公开(公告)号：CN110000786A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910293078.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于视觉机器人的历史地图利用方法，包括：步骤1、控制视觉机器人连续采集预设工作区域的预设路标的图像，并获取预设路标的路标信息；步骤2、将获取的路标信息同时传输给第一地图定位系统和第二地图定位系统；步骤3、控制第一地图定位系统和第二地图定位系统分别处理对应的路标信息，从而获得第一位姿信息和第二位姿信息；步骤4、选取同一预设路标下的第一位姿信息与第二位姿信息，并计算第一位姿信息与第二位姿信息的变换关系式；步骤5、根据变换关系式控制历史地图执行相应的变换操作，并利用变换后的历史地图作为参考进行后续的运动控制。本发明通过控制历史地图与实际的物理环境相匹配，进而提高路径规划的智能化程度。
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公开(公告)号：CN109907703A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910268889.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种移动机器人，包括机器人主体，机器人主体的底盘（106）的前端位置装配有万向轮（101），机器人主体设有存在电性连接关系的声音传感器（203）和信号处理板，声音传感器（203）装配在底盘（106）开设的凹进结构的壳体（201）内部，且声音传感器阵列与凹进结构的壳体（201）由填充隔离材料（202）隔开；其中，以机器人主体的行走方向为前方；凹进结构的开口朝下设置且不被填充隔离材料（202）包围，提高地毯检测识别的效果，减少噪声干扰。
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