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公开(公告)号：CN113341171A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110609338.7
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种具有低延迟特性的列车测速降噪滤波方法及装置，所述降噪滤波方法包括以下步骤：采用最小二乘法完成列车行驶距离曲线拟合，得到基于最小二乘法的最小二乘速度估计值；利用卡尔曼滤波对所述最小二乘速度估计值进行滤波。本发明首先采用最小二乘法求解得到列车的行驶速度和加速度，然后通过对最小二乘法求得的估计速度进行卡尔曼滤波，来进一步降低速度估计的噪声和延迟；采用最小二乘法与卡尔曼滤波结合的方法估计列车速度，可以有效降低速度估计中的噪声，同时尽可能减小速度估计延迟，使得列车速度的估计值尽量靠近真实速度值。
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公开(公告)号：CN110728771B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910960474.3
申请日：2019-10-10
Applicant: 清华大学 , 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶系统加速度快速在线估计方法及装置，所述方法包括其根据时间窗[(k‑2w)T，kT]内的速度数据，采用最小二乘法进行速度曲线拟合来实现加速度的快速估计，所述时间窗[(k‑2w)T，kT]内的速度数据记为从历史时刻(k‑2w)T到当前kT的历史数据v((k‑2w)T)，v((k‑2w+1)T)，…，v((k‑1)T)，v(kT)；根据速度曲线拟合误差的标准差与已知噪声标准差σξ间的关系以及实时计算的加速度a0(t)的相对估计偏差来动态调整所述时间窗[(k‑2w)T，kT]的时间窗口的长度。通过最小二乘法的数据矩阵在滑动时间窗内可以实现加速度的快速估计，在ATO平台上采用定点数计算基本不会带来舍入误差累计，舍入误差也可接受。根据曲线拟合的标准差与已知噪声标准差间的关系以及实时计算的加速度的相对估计偏差来动态调整时间窗的长度从而实现低延时高准确度的加速度估计。
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公开(公告)号：CN113131166A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911401242.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 清华大学 , 同方威视技术股份有限公司
IPC: H01P5/08
Abstract: 一种电路板信号传输装置，包括：多层介质板，多层介质板中的第一介质板上形成一个第一过孔和多个第二过孔；微带线，布置在第一介质板的上侧并延伸到第一过孔的上端，多个第二过孔在除所述微带线的区域环绕第一过孔布置，多个第二过孔的中心轴线大致位于一个弧线上，每个第二过孔内设有第一导电材料；以及第一接地板，设置在第一介质板的下侧并与第二过孔电连接，第一接地板在弧线内的区域形成切除部。在俯视图中，第一过孔位于切除部限定的范围内，并且第一过孔的中心与切除部的几何中心之间存在距离。电路板信号传输装置可以实现微波、毫米波频段的多层电路板之间的信号传输和对应频段的信号垂直互通。
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公开(公告)号：CN113131163A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911425290.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 同方威视技术股份有限公司 , 清华大学
Abstract: 公开了一种对频率进行混频或倍频的装置，包括：金属壳体，所述金属壳体包括盒体和盖体，所述盒体和所述盖体扣合在一起以限定一金属腔体；至少一个变频单元，所述至少一个变频单元包括：微带线，所述微带线位于所述金属腔体内；以及通道结构，所述通道结构包括穿过所述金属壳体并分别与所述微带线耦合的射频信号输入通道、本振信号输入通道和信号输出通道，所述信号输出通道通过罗杰斯板与所述微带线所在的平面成一角度地引出。该装置可以避免射频信号输入通道、本振信号输入通道和信号输出通道存在于同一平面而导致集成度较差的问题。
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公开(公告)号：CN113126173A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911402451.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 清华大学 , 同方威视技术股份有限公司
Abstract: 公开了一种被动式安检设备及其接收天线单元，所述接收天线单元包括至少一个喇叭天线，所述喇叭天线包括喇叭本体以及与所述喇叭本体连接的波导，所述喇叭本体的喇叭开口的长边与短边的比例大于1.2。该被动式安检设备及其接收天线单元可以很好地解决普通喇叭天线所面临的采样间隔与耦合效率矛盾的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112146601B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910568018.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 清华大学 , 同方威视技术股份有限公司 , 同威信达技术(北京)股份有限公司 , 上海束能辐照技术有限公司
Abstract: 本公开公开了一种基于剂量场检测的辐射成像方法及装置。其中，基于剂量场检测的辐射成像方法包括：获取采用X射线扫描待检测物体时待检测物体在X射线对应的辐照能量下的质量厚度数据；根据待检测物体对应的质量厚度分类条件，对质量厚度数据中的各个质量厚度值进行分类；其中，质量厚度分类条件根据待检测物体对应的质量厚度值和电子束辐照剂量分布数据的映射关系数据确定；根据各个质量厚度值及其所属分类、电子束辐照剂量分布数据，生成用于显示待检测物体的质量厚度和电子束辐照剂量分布数据的辐射图像。根据本公开实施例，使得测试人员能够直观地根据辐射图像确定剂量不均匀度是否符合要求，提高测试效率、降低测试成本。
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公开(公告)号：CN113052974A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911264630.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 清华大学 , 同方威视技术股份有限公司
Abstract: 本公开提出一种物体三维表面的重建方法和装置，涉及三维建模技术领域。本公开利用搭载在飞行器上的RGB‑D相机获得各个视角的物体的图像数据，并且通过识别一种标定件，能够同时获取该RGB‑D相机拍摄时在世界坐标系中的位姿信息，根据该RGB‑D相机在世界坐标系中的位姿信息，将该RGB‑D相机在不同拍摄位姿下拍摄的物体的图像数据进行拼接，就可以重建物体三维表面。利用少量RGB‑D相机就可以实现复杂静态物体的三维表面重建，实用性更好。飞行器搭载的RGB‑D相机能够自由地从需要的视角对物体表面进行拍摄，不需要组建昂贵的多相机阵列，具有很大的灵活性。利用标定件配合进行RGB‑D相机在世界坐标系中的位姿计算，计算量大大减小。
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公开(公告)号：CN113052891A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911374673.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 清华大学 , 同方威视技术股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种检测数据的平滑输出方法及装置，该方法包括依次接收检测数据；根据第n个检测数据以及在第n个检测数据之前接收的检测数据来获取满足第一时间约束的第一中值；将第一中值与第n‑1个检测数据的输出值进行比较：当第一中值与第n‑1个检测数据的输出值之差的绝对值小于第一阈值时，以第n‑1个检测数据的输出值作为第n个检测数据的输出值；当第一中值与第n‑1个检测数据的输出值之差的绝对值大于或等于第一阈值时，以第一中值作为第n个检测数据的输出值；其中，n为大于1的自然数，并且当第n‑1个检测数据满足第二时间约束时，根据满足第二时间约束的多个检测数据来确定第n‑1个检测数据的输出值。
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公开(公告)号：CN112862722A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110214832.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种双能X射线减影方法，其中，该方法包括在注射造影剂后通过一次X射线扫描，同时获取高、低能两幅X射线投影图像；将高能X射线投影图像输入到经过训练的U型深度神经网络，生成不含造影剂的低能X射线投影图像；将该低能X射线投影图像与采集的实际含造影剂的低能X射线图像相减，获得最终的数字减影血管造影DSA图像；还公开了实现上述方法的装置，其包括包括X射线源、探测器、造影剂、射线过滤片、用于深度神经网络训练和计算的计算机。通过上述方案的本发明解决现有技术中DSA成像需要分别在造影剂注射之前和之后进行两次X射线扫描，即增大了辐射剂量，还会因为两次X射线扫描间的病人器官运动影响DSA图像质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN111068186B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811234457.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: A61B6/00
Abstract: 一种CT成像和图像引导放射治疗装置，包括：至少一个高能射线源，用于产生高能射线，对物体进行放射治疗；相对放置的第一PET探测器和第二PET探测器；在第一PET探测器上、第一PET探测器的内侧或者第一PET探测器的外侧放置至少一个医学诊断用千伏KV射线源，用于产生KV射线；第二PET探测器接收KV射线，进行CT成像；第一PET探测器和第二PET探测器接收物体发射的伽马光子，进行PET成像。本发明通过KV射线源实现两个PET探测器的共探测器功能，根据KVCT成像和/或PET成像，辅助和/或引导放射治疗，达到在图像引导放射治疗装置中，实现放射治疗、KVCT成像和PET成像共扫描平面的目的。
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