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公开(公告)号：CN110717286A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910883005.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统，方法包括：S1：根据理想气体状态方程建立气动软体致动器变形前后的等式关系；S2：获取所述气动软体致动器变形前后的等式关系；S3：检测所述气动软体致动器的致动器半径随输入气压的变化，从而获取所述气动软体致动器的长度随输入气压的变化。将以往对致动器长度变化的检测转换为对致动器半径变化的检测，同时适用于充气收缩型和充气伸长型两种主要类型的气动软体致动器；应用实例的实验结果表明，所建立的静力学模型能够准确反映气动软体致动器的长度随输入气体的变化。
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公开(公告)号：CN108499054B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810301019.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: A63B47/02 , A63B102/08
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的车载机械臂捡球系统及其捡球方法，包括：视觉子系统利用SLAM技术构建场地栅格地图并获取捡球系统的机器人主体实时位置信息；中央处理子系统，遍历栅格地图以寻找目标球，并根据目标球、视野内的障碍物及机器人主体之间的相对位置规划捡球运动轨迹，发出运动指令；以及，在机器人主体到达捡球目标位置时发出抓球指令；驱动子系统驱动机器人主体按照运动轨迹移动至目标位置；抓球子系统在接收到所述抓球指令时，执行设定的抓球动作；能源子系统向其它子系统提供电源；中央子系统包括基于零力控制法的力度控制程序，用于在抓球过程中，补偿由于运动带来的重力和摩擦力，实现抓球力度控制。
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公开(公告)号：CN110287873A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910555500.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的非合作目标位姿测量方法、系统及终端设备，方法包括：对非合作目标的不同角度的数据点云和模型点云进行下采样得到点云；用训练好的PointNet网络模型提取得到包含每个点的特征向量的特征矩阵和全局特征向量；根据预先设置的特征点检测筛选阈值对下采样后的点云的特征点进行筛选，并进行特征点匹配得到特征点集；对特征点集进行点云配准，得到位姿转换矩阵；将位姿转换矩阵作用到下采样后的数据点云得到新的点云，并将新的点云和下采样后的模型点云进行点云配准得到新的位姿转换矩阵。本发明的方法在保证相对高的精度的基础上，满足基于空间非合作目标位姿测量的实时性要求。
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公开(公告)号：CN110191430A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910312834.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种针对广义高斯分布情况的单比特分布式稀疏信号检测方法，属于信号检测领域。该方法首先在检测区域中设置一个包含融合中心和多个本地节点的分布式无线传感器网络；在任意时刻，每个本地节点根据是否接收到稀疏信号输出对应的模拟观测值，对模拟观测值进行量化得到对应的量化结果并发送给融合中心；融合中心利用所有的量化值计算局部最大势的检验统计量并计算判决阈值；最后，比较检验统计量和判决阈值的大小，输出该时刻的检测结果。本发明可作为目前已有的针对高斯情况下的单比特分布式稀疏信号检测方法的重要补充，可以适用于多种噪声/信号分布情况的下信号检测，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN105912789B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610232071.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种针对退化数据的基于方差的传感器选择方法。在本方法中，以对同种故障模式下的退化特性分析为基础，对退化模式一致性、初始状态不定性、退化整体单调性、失效状态一致性四个主要特性进行了分析与描述，并依此特性分析基础为依据，设计了基于退化特性分析的健康与失效状态计算、状态转移量计算、失效状态方差量计算、一致失效区间率计算，最后，以一致失效区间率作为主要参考量，采用两种方法对传感器信号灵活地进行选择。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106444861B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201611023564.2
申请日：2016-11-21
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种基于三维手势的空间机器人遥操作系统，包括手势交互子系统、预测仿真子系统、信息管理子系统；手势交互子系统通过手势采集设备采集人手位姿信息并进行预处理；预测仿真子系统与手势交互子系统连接，对手势交互子系统发来的遥操指令的合法性进行检查，并监测空间机器人的当前状态数据，通过动力学仿真对空间机器人下一步的状态进行预测，和通过三维显示模块对空间机器人的预测状态和当前状态进行三维实时显示；信息管理子系统与预测仿真子系统连接，通过地面站与空间机器人进行通讯，实现遥操指令上传与监测状态数据下放。应用本发明，能够精确实时地控制空间机器人完成一系列在轨维修、在轨模块更换、在轨燃料加注等任务。
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公开(公告)号：CN105973595B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610268894.1
申请日：2016-04-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01M13/045 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种滚动轴承故障的诊断方法，包括以下步骤：S1：采集所述滚动轴承的加速度信号；S2：结合采用离散小波变换方法和软阈值方法，对所述加速度信号进行去噪处理；S3：对去噪处理后的所述加速度信号的时间序列进行分割，提取样本；S4：通过两个以上的自编码网络构造堆栈自编码网络框架，提取所述样本的特征信息；S5：利用所述样本的特征信息训练至少一个BP神经网络分类器；S6：根据采用已知故障数据对至少一个所述BP神经网络分类器进行训练以建立的故障诊断模型，确定所述滚动轴承的故障信息。本发明提出的滚动轴承故障的诊断方法，大大提高了故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN109412602A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811145555.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于低比特量化观测值的分布式稀疏信号检测方法及装置，其中，该方法包括：采集各个传感器收到的模拟观测值；利用传感器节点本地的阈值量化模拟观测值，以得到量化值，并将量化值传递给融合中心；通过融合中心利用所有的量化值获取局部最大势检测器的检验统计量，并获取判决阈值；根据检验统计量和判决阈值获取检测结果。该方法通过在传感器网络传输低比特量化的数据来降低通信带宽，且运算简单，显著降低了计算复杂度，提高信号检测的准确率。
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公开(公告)号：CN109347579A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811167967.3
申请日：2018-10-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种在无线信道衰落不确定条件下的弱信号检测方法，属于信号检测领域。该方法首先在监测区域中设置一个分布式无线传感器网络，待检测信号传输到达每个本地节点，计算得到每个本地节点模拟观测值；对每个本地节点对应的模拟观测值进行单比特量化后，融合中心利用所有的单比特量化值计算局部最大势检测方法的检验统计量，并将该检验统计量与判决阈值进行比较，输出对应的判决结果。本发明在无线信道存在衰落的情况下，依然可以实现很好的检测效果，本发明可应用于通信和雷达系统中的微弱信号检测部分，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN109262614A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811191876.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节模组运动控制系统，包括电源模块、通讯模块、主控模块、制动模块、快换模块和电机模块，其中所述电源模块分别连接并供电给所述通讯模块、所述主控模块、所述制动模块、所述快换模块和所述电机模块，所述通讯模块连接所述主控模块以用于发送控制信号给所述主控模块，所述主控模块分别连接并用于控制所述制动模块、所述快换模块和所述电机模块，所述制动模块用于控制所述关节模组启动或关闭，所述快换模块用于控制所述关节模组进行重构，所述电机模块用于驱动所述关节模组进行运动。本发明还公开了一种采用上述机器人关节模组运动控制系统对机器人关节模组进行控制的方法。本发明能够实现各个关节模组之间的可重构型。
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