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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109949374B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910346354.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于镜像的反向相机标定系统和方法，其中该反向相机标定系统包括标定板、平面镜、第一相机、第二相机和计算机，其中所述计算机分别连接所述第一相机和所述第二相机，所述第一相机和所述第二相机的拍摄方向相反，所述标定板设置在所述第一相机的拍摄范围内，所述平面镜设置在所述第二相机的拍摄范围内，且所述标定板在所述平面镜中的像也在所述第二相机的拍摄范围内。本发明提出的基于镜像的反向相机标定系统和方法，适用于拍摄视野无共同部分的两台相机的标定，且操作简单。
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公开(公告)号：CN108499054B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810301019.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: A63B47/02 , A63B102/08
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的车载机械臂捡球系统及其捡球方法，包括：视觉子系统利用SLAM技术构建场地栅格地图并获取捡球系统的机器人主体实时位置信息；中央处理子系统，遍历栅格地图以寻找目标球，并根据目标球、视野内的障碍物及机器人主体之间的相对位置规划捡球运动轨迹，发出运动指令；以及，在机器人主体到达捡球目标位置时发出抓球指令；驱动子系统驱动机器人主体按照运动轨迹移动至目标位置；抓球子系统在接收到所述抓球指令时，执行设定的抓球动作；能源子系统向其它子系统提供电源；中央子系统包括基于零力控制法的力度控制程序，用于在抓球过程中，补偿由于运动带来的重力和摩擦力，实现抓球力度控制。
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公开(公告)号：CN108499054A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810301019.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: A63B47/02 , A63B102/08
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的车载机械臂捡球系统及其捡球方法，包括：视觉子系统利用SLAM技术构建场地栅格地图并获取捡球系统的机器人主体实时位置信息；中央处理子系统，遍历栅格地图以寻找目标球，并根据目标球、视野内的障碍物及机器人主体之间的相对位置规划捡球运动轨迹，发出运动指令；以及，在机器人主体到达捡球目标位置时发出抓球指令；驱动子系统驱动机器人主体按照运动轨迹移动至目标位置；抓球子系统在接收到所述抓球指令时，执行设定的抓球动作；能源子系统向其它子系统提供电源；中央子系统包括基于零力控制法的力度控制程序，用于在抓球过程中，补偿由于运动带来的重力和摩擦力，实现抓球力度控制。
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公开(公告)号：CN109949374A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910346354.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于镜像的反向相机标定系统和方法，其中该反向相机标定系统包括标定板、平面镜、第一相机、第二相机和计算机，其中所述计算机分别连接所述第一相机和所述第二相机，所述第一相机和所述第二相机的拍摄方向相反，所述标定板设置在所述第一相机的拍摄范围内，所述平面镜设置在所述第二相机的拍摄范围内，且所述标定板在所述平面镜中的像也在所述第二相机的拍摄范围内。本发明提出的基于镜像的反向相机标定系统和方法，适用于拍摄视野无共同部分的两台相机的标定，且操作简单。
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公开(公告)号：CN108846857A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810691818.0
申请日：2018-06-28
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种视觉里程计的测量方法及视觉里程计，所述视觉里程计的测量方法包括以下步骤：获取拍摄对象的图像序列；测量载体的角速度与加速度；采用ORB算法，从所述图像序列中并选取多个关键帧；采用非线性数值优化方法，对多个关键帧之间的重投影误差以及载体的运动模型误差进行优化操作，计算得到所述重投影误差及所述运动模型误差之和为最小值对应的载体的姿态信息，并进行实时的三维重建。本发明提供的视觉里程计的测量方法及视觉里程计，采用非线性数值优化方法对系统运动状态进行优化，有利于准确的估计出载体自身的位姿，并能够实时进行场景三维地图的重建。
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