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公开(公告)号：CN101797665A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010105629.4
申请日：2010-01-20
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及视觉检测装置，具体是一种用于机器人激光焊接过程中视觉传感获取焊后表面形貌质量，跟踪焊前焊缝路线和实时监测激光焊接熔池变化的视觉传感检测装置。目的是提供一种用于机器人激光焊接的视觉检测传感装置，该视觉检测传感装置应具有能同时获取焊后表面形貌质量、跟踪焊前焊缝路线以及实时监测激光焊接熔池变化的特点，且结构简单合理，操控方便。本发明提供的技术方案是：一种视觉检测传感装置，包括设置在夹具上的机壳，其特征在于：所述机壳内包括：光照射装置，成像系统，光学镜头组件，光反射装置，机械调整装置。
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公开(公告)号：CN101790917A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010143779.4
申请日：2010-04-09
Applicant: 浙江理工大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种万向节驱动倾斜式宽窄行插秧机分插机构。在链轮轴两侧分别安装结构相同的传动箱和栽植臂；链轮轴通过万向节输出轴与链轮轴成一倾角，万向节输出轴端与行星架固接，在行星架内，太阳齿轮通过轴承支撑在万向节输出轴上，并通过法兰、调整垫片与万向节端传动箱体上的法兰固定连接，太阳齿轮经中间齿轮分别与各自的行星齿轮连接，与行星齿轮固定连接的行星轮轴分别连接各自的栽植臂。本发明使行星轮驱动的栽植臂上的秧针在相对链轮轴的倾斜平面内运动，则秧针在取秧后，由于行星架的倾斜产生相对于前进方向的侧向运动，使秧苗入土点相对取秧位置左移或右移，在取秧口等距分布前提下使得插秧位置形成农艺要求的宽窄行不等行距分布。
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公开(公告)号：CN100553899C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810060205.3
申请日：2008-03-31
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种分岔四自由度并联机器人机构。由动平台、定平台及连接动平台和定平台的2～4条结构相同的运动支链组成；所述的运动支链从定平台到动平台依次为移动副，第一转动副，单自由度运动副，第二转动副和第三转动副。该机构在初始位形下具有三个移动自由度和两个转动自由度，动平台可绕与之相邻两个分支中与动平台相连接的两个转动副的轴线分别发生转动，而当动平台绕一个方向开始转动时，另一个转动方向便自动锁定，即动平台从初始位置发生转动后机构只有三个移动自由度和一个转动自由度。本发明可广泛用于并联机器人、微动工作台和虚拟轴机床，具有刚度高、结构简单、移动和转动解耦、易于控制、动态性能好、加工装配性好等优点。
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公开(公告)号：CN101530034A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910097629.1
申请日：2009-04-13
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可消除齿隙的圆柱齿－椭圆齿轮传动系分插机构。空套在中心轴两端的中心圆柱齿轮通过法兰与机架固接，在中心圆柱齿轮的一侧或两侧上、下，依次或对称依次布置中间轴、行星轴，中间圆柱齿轮、中间椭圆齿轮分别与中心圆柱齿轮和行星椭圆齿轮啮合。从侧面看，中心轴、中间轴、行星轴三轴轴心成三角形或上、下五轴轴心成以中心轴对顶的两个全等三角形布置，中间轴两端通过轴承活动支撑在传动箱体的座孔内并有间隙δ，传动箱体上沿中间轴孔径向设置调节螺钉，或在轴承座孔内的一侧装紧靠轴承外圈的弹簧片，以消除中间齿轮和中心齿轮、行星齿轮间的齿侧间隙。本发明具有可消除齿隙、传动平稳、插秧穴口小等优点，可用于步行式和乘坐式插秧机。
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公开(公告)号：CN101475102A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910096022.1
申请日：2009-01-23
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及一种陆地车辆装卸槽罐的专用装置。目的是提供的装置应具有结构坚固、使用安全可靠以及操作简便的特点。技术方案是：手摇升降式槽罐运输装卸架，包括用于承载槽罐重量且水平布置的承重框架、安装在承重框架四个角的支撑腿、驱使承重框架垂直升降的手摇式升降机构以及可调节支撑腿水平位移的平移机构。支撑腿包括竖直定位的两个相互套装且可相互滑动的内筒和外筒。手摇式升降机构是：一手柄驱动的丝杆机构安装在支撑腿的内筒和外筒之间，以实现内筒和外筒之间的相对滑动。平移机构是：每个支撑腿的上端均分别固定在一水平布置的滑动轴上，滑动轴又插入一相适合的套筒中进行滑动配合；所有套筒分别固定在承重框架的左右两端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100490627C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710111782.6
申请日：2007-06-07
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种步行式插秧机的椭圆-圆柱齿轮后插旋转式分插机构。链轮箱内的中心链轮带动固装在中心轴两端的左右齿轮盒转动，齿轮盒内，固定不动的中心椭圆齿轮通过固定在同一中间轴上的第一中间椭圆齿轮、第二中间圆柱齿轮，传动固定在行星轴上的行星圆柱齿轮。在行星轴伸出齿轮盒的一端固装一个栽植臂，其绝对运动为行星圆柱齿轮相对齿轮盒的非匀速转动和齿轮盒相对中心轴的圆周运动的合成运动。本机构行星系的原理是：从侧面看，中心轴、中间轴、行星轴三轴的轴心A、B、C为三角形布置。齿轮盒转一圈，栽植臂插秧一次，秧爪的相对运动轨迹形同“海豚形”曲线，确保插秧时的插穴小，减少倒秧和漂秧。适合步行式插秧机的插秧要求。
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公开(公告)号：CN101117131A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710071084.8
申请日：2007-09-04
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构，由四轮车体、两套机构相同的丝杠滑块机构、三组传动齿轮组和四组结构相同的车轮转向连杆系组成。车轮转向连杆系由曲柄摇杆机构组成，两前轮和两后轮的转向连杆系各共用一个曲柄，两个曲柄回转中心分别位于丝杠滑块机构的前后两个滑块中心轴上。通过齿轮啮合的切换，可以使转向系曲柄转动或曲柄中心随滑块的移动，从而改变移动机器人的运动方式；通过不同的组合可以完成三种运动方式，正常行走且后车轮导向方式、平动方式和零半径转动方式，具备了全方位移动的能力，减少了电机的使用数量；通过切换机构来实现运动方式的变化可以满足农田作业的运动要求，也保证具有可靠的运动特性。
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公开(公告)号：CN118478351A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410556820.2
申请日：2024-05-07
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四臂协同的动态规划采茶方法及自动采茶机器人。本发明通过双目识别相机识别相应各作业空间内的待采摘茶叶及其位置，接着采用蚁群算法对各作业空间内的待采摘茶叶点位进行采摘路线规划，然后各采摘暂存机构在相应的各作业空间依次转移，并循环多次，且每次转移后，各采摘暂存机构按照相应的采摘路线在相应的采摘专区内移动，且移动过程中各采摘暂存机构每到达一个待采摘茶叶点位进行一次采摘暂存工作，同时各双目识别相机识别相应作业空间内待采摘茶叶及其位置，并对新增的待采摘茶叶点位进行规划。本发明通过静态规划和动态规划相结合的方法规划四个采摘臂的采摘路线，提高了四个采摘臂协同采摘的效率，提高了茶叶采摘效率。
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公开(公告)号：CN109479467B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201811582437.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 浙江理工大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种行星齿轮双曲柄机构组合式移栽机构。取载一体式机械结构对推进我国农业生产具有重要意义。本发明包括齿轮箱、中心齿轮、中心轴、一级上齿轮、一级上传动轴、上双曲柄机构、二级上齿轮一、二级上传动轴一、二级上齿轮二、二级上传动轴二、上移栽臂、一级下齿轮、一级下传动轴、下双曲柄机构、二级下齿轮一、二级下传动轴一、二级下齿轮二、二级下传动轴二和下移栽臂。本发明可通过调整轮系传动比大小、各齿轮轴的轴心位置、双曲柄机构曲柄长度，以获取取栽轨迹；双曲柄机构保证推秧凸轮能相对移栽臂壳体周转360°，设计时无需考虑推秧凸轮相对移栽臂壳体回摆给移栽效果造成的影响，使得取栽轨迹更容易获得，简化了设计过程。
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