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公开(公告)号：CN119239194A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411502379.6
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种水陆两栖人形机器人用五自由度腿。它包括腰部组件，在腰部组件底部左右两侧分别对称设有髋部组件，在两个髋部组件上均设有大腿组件，在两个大腿组件上均设有与之配合的小腿组件，在两个小腿组件上均设有足部组件。它结构设计紧凑且合理，采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，并且，适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN117249822A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310411545.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G01S15/58 , G01S15/86
Abstract: 本发明提供一种基于自注意力机制的AUV巡航速度估计方法。步骤一、对采集的数据进行预处理；步骤二、将步骤一预处理得到的数据输入进编码器得到隐藏状态；步骤三、将步骤二得到的隐藏状态作为自注意力机制层的输入，输入值分别乘以三个权重矩阵，根据结果计算输入向量之间的相关性，再通过Softmax函数进行归一化，得到自注意力机制层的输出；步骤四、将步骤三的自注意力机制层的输出与对流速度一起作为解码器的输入解码器中包含一个全连接层，通过线性函数对输入矩阵进行线性变换得到最终输出；步骤五、根据步骤四的输出实现AUV巡航速度估计。针对以往的处理方法都是基于当前时刻的其他信息来估计DVL的输出，未考虑到数据的时序信息的问题。
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公开(公告)号：CN116429509A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310312089.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明涉及水质检测领域，具体公开了一种水下多瓶取水样装置及其取样方法。该装置包括驱动结构、分流结构以及取样结构，其中驱动结构为分流结构提供动力，分流结构向取样结构输送水样；取样结构包括多个取样部，分流结构分别连接多个取样部的进水口，各个取样部包括活塞与取样壁，取样壁呈管道状，活塞可移动地设于取样壁之间，活塞、取样壁与取样部的进水口之间形成密闭的取样腔。本发明通过设置多个取样部可达到一次下水，多点取样的效果，且取样部活塞的设置解决了取水前后的重浮力改变问题，更加便捷。
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公开(公告)号：CN112468116B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202011388197.2
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明属于状态估计技术领域，特别涉及一种自适应平滑方法。一种基于Gibbs采样器的自适应平滑方法，首先将线性状态空间模型中的过程噪声方差矩阵及观测噪声方差矩阵看作未知的随机变量，将其先验分布建模为逆Wishart分布。在Gibbs采样器的框架下，将未知的方差矩阵与系统状态同时进行迭代采样。在进行多次迭代之后，选取达到稳态之后的迭代周期采样的平均值作为最终的状态估计值以及噪声方差矩阵估计值。本发明所提出的自适应平滑方法可以在模型初始噪声方差矩阵误差较大时仍然取得较好的状态估计结果，同时可以较为准确的估计出未知的噪声方差矩阵。
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公开(公告)号：CN113443105B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110799962.8
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体涉及一种声呐的防护装置。一种声呐监测机器人用防护装置，包括：主壳体，其两侧翻转式装配有密封板，且密封板与主壳体之间设置有可折叠的上浮囊；声呐头，其装配到主壳体的一端，用于监测环境；驱动组件，其装配到主壳体的另一端，用于驱动整个防护装置；本发明采用分段式结构，其中驱动组件中采用到两个驱动器，在位于装置尾端的一组驱动器发生损坏后，可利用到另一组驱动器，确保整个装置得以正常使用；在防护装置的中部设置防护组件，结合防护囊组进行使用后，通过对防护囊组进行充放气，可完成对整个防护板和连接板的调节处理，展开后的防护板和连接板呈圆环状，完成对防护装置外壁的防护处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113525659B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110809489.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种帆船用转向装置。一种全海况长航程无人帆船用转向装置，其技术方案是，包括：设置在无人帆船尾端的双舵装置，双舵装置包括安装架体、两组舵组件以及控制舵组件运行的控制器，安装架体固定安装在无人帆船的尾端，舵组件安装在安装架体上，控制器固定安装在无人帆船尾部的船舱上，控制器与舵组件连接。本发明能够进一步提升无人帆船的控制性能，而且该双舵装置的结构简洁、易于维护，使用效果较好，能够提高无人帆船的转向速度，无人帆船转向效果更好，能够帮助无人帆船快速回正，从而能够提高无人帆船航行时的稳定性，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN111703559B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010578453.8
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法，水下工作部分包括水下主控制系统、水下视觉探测系统、机械臂、水下发声装置、水下声音收集装置。水下主控制系统用来与母船进行信息交互，同时对水下各作业部分进行整体控制。机械臂A用于连接ROV与沉船，同时机械臂A搭载水下发声装置和水下声音接收装置。水下发声装置用于向沉船内失踪人员进行广播。水下声音收集装置用于收集失踪人员反馈的敲击声音和沉船附近的声音，并实时上传到母船上的声音在线处理系统进行处理。机械臂B用于敲击沉船。母船工作部分包括母船主控制系统、视觉观察控制系统和声音在线处理系统。本发明提高救援效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113525636A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809493.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及声呐机器人领域，特别涉及一种密封外壳。一种海底声呐机器人用密封外壳，包括：机器人壳体，机器人壳体包括前部壳体、玻璃罩和尾部壳体，玻璃罩的外表面靠近两端位置分别与前部壳体和尾部壳体的内表面固定连接，玻璃罩与前部壳体的连接处和玻璃罩与尾部壳体的连接处均设置有密封防水装置。本发明能够快速辅助声呐机器人返回水面、改变浮力装置的浮力大小、提升声呐机器人的密封效果、检测橡胶圈处的压力、判断机器人壳体外壳各部分连接处是否出现故障。
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公开(公告)号：CN113428333A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110797065.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体是一种无人帆船用伸缩帆。一种全海况长航程无人帆船用伸缩帆，包括容纳底座，容纳底座的两端上方安装有桅杆，容纳底座的两端内部安装有固定板，两个固定板之间平行安装有主帆收帆杆和副帆收帆杆，固定板外侧安装有伺服电机，其中一个伺服电机的输出轴与主帆收帆杆的一端连接，另一个伺服电机的输出轴与副帆收帆杆的一端连接；两个桅杆的上方之间设置有顶杆，顶杆与容纳底座之间安装有主帆和副帆，主帆的底部绕接在主帆收帆杆上，副帆的底部绕接在副帆收帆杆上，本发明适抗风能力强，稳定性更高，且该船帆共设置有两种帆，主帆和副帆可独立控制，可根据需要控制升起相应的主帆或副帆，从而使得该船帆的适应力更好。
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公开(公告)号：CN113427476A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110800626.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种机械臂。一种声呐监测机器人用机械臂，包括：机械臂安装座，机械臂安装座上设置有机箱，机械臂安装座上开设有安装口，安装口的内部设置有轴承模组，轴承模组的内表面安装有固定环，安装槽中活动安装有旋转座，旋转座包括通过螺栓连接的上座体和下座体，上座体和下座体均通过螺栓与固定环固定连接。本申请的一种声呐监测机器人用机械臂，能够提高旋转座与机械臂安装座之间的稳定性，从而使得机械臂在使用时更加的稳定，而且旋转座与机械臂安装座之间的转动更加的顺畅，旋转时更加的平稳，还能够方便机械臂夹持不同形状和尺寸的物品，从而提高机械夹爪的适用性，使用效果更好，带来更好的使用前景。
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