公开(公告)号：CN117249822A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310411545.0

申请日：2023-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 牟晓凯 ,  秦洪德 ,  易远航 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  王卓 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C21/16 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048 ,  G01S15/58 ,  G01S15/86

Abstract: 本发明提供一种基于自注意力机制的AUV巡航速度估计方法。步骤一、对采集的数据进行预处理；步骤二、将步骤一预处理得到的数据输入进编码器得到隐藏状态；步骤三、将步骤二得到的隐藏状态作为自注意力机制层的输入，输入值分别乘以三个权重矩阵，根据结果计算输入向量之间的相关性，再通过Softmax函数进行归一化，得到自注意力机制层的输出；步骤四、将步骤三的自注意力机制层的输出与对流速度一起作为解码器的输入解码器中包含一个全连接层，通过线性函数对输入矩阵进行线性变换得到最终输出；步骤五、根据步骤四的输出实现AUV巡航速度估计。针对以往的处理方法都是基于当前时刻的其他信息来估计DVL的输出，未考虑到数据的时序信息的问题。