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公开(公告)号：CN113009916B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110249215.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于全局地图探索的路径规划方法、芯片及机器人，机器人执行所述路径规划方法的过程中，机器人基于四叉树的构建方法对四个象限区域内的目标点进行搜索选取，再基于构建的四叉树骨架（优化四叉树），采用深度优先原则、节点重复访问原则、距离最近原则对全局地图空间内分布的节点进行访问以确定出用于机器人遍历所述工作区域的路径，从而减少冗余的重复路径，保留由访问节点规划出的必要的重复路径，能够使得机器人在探索未知区域时更高效、更快速。
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公开(公告)号：CN112904845B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110054852.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、系统及芯片，该机器人卡住检测方法包括：在移动机器人上设置的第一无线测距传感器与所述定位基站内设置的第二无线测距传感器进行通信测距过程中，若计算获得移动机器人的实时位置坐标不变、或者若计算获得移动机器人的实时位置坐标处于预设浮动坐标范围内、或者若里程计反馈出移动机器人在行走过程中的位置坐标偏移量在预设坐标容差范围内，判定移动机器人被卡住。与现有技术相比，本技术方案基于无线测距传感器反馈的距离信息进行卡住检测，不需设置多个相关的定位标签，简化机器人被卡、被困的判断运算过程，克服惯性导航出现漂移误差过大而导致卡住检测不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112363513B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011340692.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种基于深度信息的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物进行识别分类；步骤2、根据前述的分类结果及其对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式；其中，所述障碍物分类避障控制方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头和红外传感器的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内；其中，机器人当前的行走模式包括弓字形行走和全局沿边行走，适应机器人在各种工作模式下无碰撞少碰撞行走，降低障碍物的干扰。
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公开(公告)号：CN118100878A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487397.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开集成切换检测逻辑的时钟切换电路、芯片及切换检测方法，所述时钟切换电路还包括第一D触发器级联电路、第二D触发器级联电路、第一切换检测逻辑电路、第二切换检测逻辑电路及第二或门。在选择信号由第二电平翻转为第一电平的情况下，当第二或门的输出端输出第一电平时，第一切换检测逻辑电路中的D触发器的输出端置为第一电平时，确定由第二时钟信号切换为第一时钟信号；在所述选择信号由第一电平翻转为第二电平的情况下，当第二或门的输出端输出第一电平时，第二切换检测逻辑电路中的D触发器的输出端置为第一电平，确定由第一时钟信号切换为第二时钟信号。
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公开(公告)号：CN113110496B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110501034.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的建图方法和系统，所述方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与同一个定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。然后，再结合距离传感器生成的精确的边界轮廓线对全局地图的边界进行对齐，使得移动机器人可以构建出精度高且边界准确的全局地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112416823B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011274233.2
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 肖刚军
IPC: G06F13/16
Abstract: 本发明公开一种突发模式下的传感器数据读写控制方法、系统及芯片，与现有技术相比，本发明在FIFO模块内已存储的传感器数据的存储地址右移的过程中，根据FIFO模块的读指针指向的FIFO模块存储地址，控制与FIFO模块的外部进行同一类突发访问模式下的FIFO模块传输的传感器数据的传输，不受限于FIFO模块的空与满，实时根据FIFO模块的外部的数据传输需求来从读指针实时移位指向的地址上完成突发传输长度的传感器数据传输，不需FIFO模块写满或读空就提前触发停止数据传输标志位，提高传感器采样的数据传输的实时性和系统处理数据的效率。
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公开(公告)号：CN112308033B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011336291.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义的矩形框，让机器人在必要的位置区域内提前避开碰撞障碍物，将目标障碍物对机器人正常工作的影响降低。
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公开(公告)号：CN112180924B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011043438.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种导航至密集障碍物的移动控制方法，与现有技术相比，该移动控制方法在考虑到预先规划的导航路径与实际环境存在匹配误差的条件下，沿着预先规划的至多三条导航路径反复搜索同一待清扫的密集障碍物点，并通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，在达到合适的搜索遍历次数时结束对这个待清扫的密集障碍物点的周围区域的遍历，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚、桌子脚对狭小的可通行区域进行遍历清扫，避免所述清洁机器人因地图误差的影响而在密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫。也加快算法收敛速度。
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公开(公告)号：CN112148005B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010954407.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。
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公开(公告)号：CN112842140B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201911182898.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种带自清洁滚刷的自清洁机器人及智能自清洁机器人，该自清洁机器人通过驱动组件传动作用来驱动清洁刷头在滚刷工作时沿着滚刷的轴线方向左右移动，全面地清理滚刷外表面的各个角度的清洁材料；智能自清洁机器人采用两个驱动组件分别驱动滚刷和清洁刷头，并根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果调节第二驱动组件的转速，使得清洁刷头对滚刷的表面清洁变得智能化，能够结合滚刷对地面的实际清洁情况自适应地调节清洁刷头沿着滚刷的轴线方向的移动清理状态。提高机器人的工作效率和清洁效果，避免滚刷上缠绕的杂物会落到工作表面造成二次污染。
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