公开(公告)号：CN103507078A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310470299.2

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 葛连正 ,  梁培栋 ,  赵立军 ,  陈键 ,  王珂 ,  李瑞峰

IPC: B25J15/10 ,  B25J9/12

Abstract: 一种具有三指结构的机械手爪，它涉及一种机械手，以解决现有机械手的抓取传动方式采用连杆传动或机械传动，连杆传动存在设计结构比较复杂，机械传动存在手指闭合时间较长，手指的结构比较复杂，容易出现故障的问题。电机的输出端通过联轴器与螺杆连接，滑块的中心处设有螺纹孔，滑块与螺杆螺纹连接，三个连杆沿同一圆周均布设置，每个连杆的一端与滑块连接，每个连杆的另一端与一个手指连接，手指通过固定轴安装在手爪壳体上，每个手指的中心的轴线的底部安装有一个开关传感器，探针固装在手爪壳体的下端面上，信号传感器安装在探针的下端。本发明用于机器人抓取杯状目标。

公开(公告)号：CN103455145A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310390013.X

申请日：2013-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  葛连正 ,  王珂 ,  梁培栋 ,  李瑞峰 ,  范永波 ,  高云峰

IPC: G06F3/01 ,  G01D5/26

Abstract: 一种用于三维环境感知的传感器组合装置，涉及移动机器人环境感知技术领域。解决了解决了现有装置由于结构复杂和扫描方式单一，导致扫描精度低的问题。电机驱动器.驱动直流电机转动，转动轴通过轴承与激光传感器支架连接，激光传感器转动架上固定有激光传感器，立板与电机机箱的顶面固定，齿条限位板与立板的一面固定，齿条嵌入所述齿条限位板内，凸轮通过传动机构与齿条的一端连接，齿轮与齿条啮合连接，齿轮通过传动机构与摄像机的底座连接，旋转盘的中心与凸轮的中心通过连接杆固定连接，立板的顶面与和齿轮相邻的侧面的连接处为圆弧状结构，该圆弧状结构的圆弧面上开有滑道，体感传感器的底座架设在滑道上。本发明适用于对三维环境进行扫描。

公开(公告)号：CN101786275B

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN200910217463.2

申请日：2009-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙中远 ,  王珂 ,  卞子超

IPC: B25J19/00

Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。

公开(公告)号：CN101786275A

公开(公告)日：2010-07-28

申请号：CN200910217463.2

申请日：2009-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙中远 ,  王珂 ,  卞子超

IPC: B25J19/00

Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。