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公开(公告)号：CN106873644A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710228124.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106644369A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610984201.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
CPC classification number: G01M9/08 , B64G7/00 , G05D16/2086
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用多维连续喷气推力装置，包括：电机、进动机构、气量调整锥、喷气组件、进气管、外壳；喷气组件由气阀门、喷气口组成；电机与进动机构相连，用于驱动进动机构前后移动；气量调整锥设置在外壳内部，其一端与进动机构相连，另一端为锥形端，且锥形端可部分伸入气阀门；气量调整锥可在进动机构的带动下调节锥形端伸入气阀门的长度；气阀门与气量调整锥的锥形端相配合，用于调节喷气口的喷气冲量。本发明的装置可实现推力的连续改变，实现推力调节的连续控制。进一步的，本发明的装置可实现更高的精度控制，并可适用于更多的应用场合。
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公开(公告)号：CN105151332B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510579249.7
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种空间飞行器全物理地面仿真系统推力装置，包括储气瓶组合、手动开关、I、II级减压稳压阀、压力传感器、电磁阀、喷嘴、推力控制单元、配重管路和充气组件；I级减压稳压阀通过高压管路与手动开关连接，II级稳压装置通过低压管路与I级减压稳压阀连接，压力传感器通过低压管路和II级稳压装置连接，电磁阀通过低压管路与压力传感器连接，喷嘴与电磁阀连接，推力控制单元通过电缆与电磁阀以及压力传感器相连接，充气组件与储气瓶组合相连接；试验前后，利用充气组件给储气瓶组合充气。本发明不仅适用于基于三轴气浮台构建的全物理仿真系统的推力装置设计与实现，同样适用于基于单轴气浮台构建的全物理仿真系统，具有原理简单的优点。
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公开(公告)号：CN104989786B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510361938.0
申请日：2015-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种三轴气浮台综合仿真系统大角度回转电缆拖链装置，包括电缆自由摆头、电缆拖链管、悬绳、轴承、多个滚柱、分线器和集线器，电缆自由摆头通过轴承与分线器相连，分线器固定在气浮台的外圈旋转平台上，电缆拖链管一端与电缆自由摆头连接，电缆拖链管的另外一端和集线器连接，悬绳一端通过电缆自由摆头和轴承与分线器固定，悬绳另一端与集线器连接，多个滚柱安装在电缆拖链经过的气浮台基座回转区域；电缆经过集线器下方的气浮台基座的电缆孔进入气浮台面，电缆绕气浮台的立柱一周后经过电缆自由摆头和轴承与分线器连接，电缆经过分线器之后与相应的设备连接。本装置原理简单，价格便宜，工程上易于实现，便于维护。
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公开(公告)号：CN106394945B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610916201.5
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种太阳翼挠性模拟器，包括基座、第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件及力矩传感器；其中，第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件依次连接，并通过与第一模拟部件连接的基座安装于气浮平台；第一模拟部件用于模拟太阳翼第一阶模态转动惯量及频率，第二模拟部件用于模拟太阳翼第六阶模态转动惯量及频率，第三模拟部件用于模拟太阳翼第十二阶模态转动惯量及频率，力矩传感器设置于模拟器近于气浮平台处，用于测量模拟器向气浮平台输出的力矩。本发明能够分析出不同转动惯量、不同模态频率对航天器本体结构的影响，在此基础上可对太阳翼结构进行优化设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106597562A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611099956.7
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于双涵道垂直推进技术的火星引力地面模拟系统，包括：运动模拟单元、定位单元及控制单元；其中，运动模拟单元包括环绕器与着陆器，二者后端分别设置一对涵道式螺旋桨；定位单元实时测量运动模拟单元的位置信息与方位信息，发送到控制单元；控制单元根据定位单元发送的信息判断目标点，确定目标点的位置信息与方位信息；确定目标点处的引力信息，并根据所述引力信息及目标点的方位信息确定每个螺旋桨的推力信息，进而确定每个螺旋桨的转速；控制每个螺旋桨按照确定的转速旋转，以实现对二维火星引力的模拟。本发明模拟的火星引力大小与方向可控，输出加速度较连续，控制简易，精度较高。
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公开(公告)号：CN106595638A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611214819.3
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光电跟踪技术的三轴气浮台姿态测量装置及测量方法。装置为：仪表平台的内壁上设有标志点，仪表平台的上方竖直放置一个立方体棱镜，两个激光准直仪垂直设置，当标志点位于摄像机的中心时，两个激光准直仪分别正对立方体棱镜的两个相邻面，转台内环设置在气浮台底座和转台中环之间，转台内环的两侧由转台内环轴与转台中环转动连接，摄像机固定在转台内环上。方法为：激光准直仪发出的光经立方体棱镜反射，将微小的角度偏差扩大，沿Y轴水平放置的激光准直仪测量平台初始X方向和Z方向的偏角，沿X轴水平放置的激光准直仪测量平台Z方向和Y方向的偏角，通过两个激光准直仪的组合测量，矫正由于各种因素引起的测角误差。
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公开(公告)号：CN104077456B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410326561.0
申请日：2014-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态控制地面仿真系统效能评估方法，根据仿真系统可信度理论，研究动力学系统、运动学系统、测量系统和控制系统四个子系统的可信度，综合计算得到空间飞行器姿态控制地面仿真系统的整体可信度，对空间飞行器姿态控制地面仿真系统的效能进行评估。本发明提供的评估方法从各个方面考虑地面仿真系统与实际卫星姿态控制系统的可信度，充分利用仿真数据，客观量化描述了地面仿真系统的可信度。本发明提供的评估方法理论依据可靠，计算过程简单，具有比较广泛的适用范围，为其他仿真系统的效能评估研究提供了新的思路和参考借鉴。
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公开(公告)号：CN106502277A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106494653A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920788.7
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 公开了一种基于气浮台的行星着陆运动模拟系统及方法，其中所述系统包括：三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、运动辅助子系统、气浮系统主平台、推力执行子系统、位姿测量子系统和控制器。本发明采用包括三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、气浮系统主平台和推力执行子系统模拟航天器在空间的运动，采用初始状态给定施力装置驱动航天器达到初始运动状态，采用引力模拟施力装置模拟航天器与行星之间的引力。根据本发明的行星着陆运动模拟系统和方法能够模拟复杂的深空环境，实现行星着陆运动的全物理仿真，提高飞行器的效费比，降低风险，缩短研发周期，对于深空探测、行星着陆研究等具有重要的意义。
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