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公开(公告)号：CN116530241A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310514136.3
申请日：2023-05-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种高压气体脱附减黏旋耕刀盘，包括气囊刀座、气囊刀座固定架、旋耕刀；气囊刀座固定架内设有容纳气囊刀座的腔体，下端设有供气囊刀座的下端伸出的开口，上端与刀轴相接；气囊刀座内设有气腔，气腔满气时，气囊刀座紧贴气囊刀座固定架内壁；气囊刀座的下端与旋耕刀连接。还涉及一种高压气体脱附减黏旋耕刀具，包括一根刀轴和两个旋耕刀盘，两个旋耕刀盘相对于刀轴中心对称设置。还涉及一种高压气体脱附减黏旋耕刀盘的旋耕方法。本发明可有效增加旋耕刀的使用寿命，降低旋耕作业的能耗，具有较高的推广价值，经济效益明显，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN113610048B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110978303.0
申请日：2021-08-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的荔枝霜疫病自动识别方法、系统和存储介质，包括下述步骤：收集自然条件下感染霜疫病的荔枝果实图像，组成果实源数据集并进行数据扩增和预处理得到果实训练数据集；导入YOLO V3目标检测网络模型进行训练，得到检测识别模型；收集实验室条件下不同严重程度的荔枝霜疫病图像，组成霜疫病源数据集并进行数据扩增和预处理得到霜疫病训练数据集；导入PSPNet语义分割网络模型进行训练，得到病斑分割模型；将待检测图像导入检测识别模型，得到检测结果；将其导入病斑分割模型，得到分割结果；计算病情指数DI，判断荔枝霜疫病严重程度。本发明实现荔枝霜疫病无损快速精准识别，对荔枝病害精准防控和保障产量具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114802339B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210549517.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: B61K7/02
Abstract: 本发明公开了一种山地轨道运输机的停车辅助制动装置及实现方法，装置包括：轨道、车架、制动器连接片、制动器、制动块、保持架、前盖、制动杆、芯杆、固定套、锥度套、连杆、滑块、遥控推杆；所述车架设置在轨道上；制动器包括制动块、保持架和前盖，保持架通过焊接或螺栓与固接在车架上的制动器连接片相连；制动杆包括芯杆、锥度套、连杆、滑块、遥控推杆；所述芯杆固接在轨道横梁上，并通过三角支撑增加其稳定性；所述固定套与芯杆通过螺栓连接；所述锥度套为三瓣式结构，其小径端与固定套相连，且能沿连接处的轴线转动，以便与芯杆轴线成设定角度。本发明可实现定点制动，当加装货物而产生力的突变时，亦可防止溜车的情况发生，保护人员和财产安全。
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公开(公告)号：CN116301001A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310228813.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供一种用于果园水果采摘无人机的实时避障系统及方法，该方法包括：根据无人机初始位置和目标位置规划第一路径；无人机飞行时判断第一路径是否存在不能通行的部分，若不存在则按照第一路径通行；若第一路径存在不能通行的部分，则利用基于植被点云密度引导的A*算法规划无人机当前位置到目标位置的避障路径，将第一路径替换为避障路径；若避障路径不可执行，则无人机停止行进，执行悬停避障措施。本发明能够及时检测飞行时的障碍物，准确有效避开障碍物完成自主飞行。
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公开(公告)号：CN115720774A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211390488.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种锯枝还田的果园修剪作业装置及其作业方法，包括电动遥控履带底盘、液压系统、修剪机械臂、控制系统、树枝收集机构、树枝粉碎机构、喷撒机构和移动机构；可根据目标树枝信息调整修剪机械臂的刀架姿态，对任意生长角度的树枝进行修剪，同时安装在修剪机械臂上的传感器将刀架位置信息反馈至控制系统，控制系统以刀架中心位置为参考，预测出树枝掉落的大致范围。树枝收集及粉碎机构可根据控制系统反馈的位置信息驱动至树枝散落点，对散落树枝进行收集和粉碎。粉碎完成后，可根据树根位置调整喷撒机构的角度，将碎枝喷撒至树根上。本发明可以实现遥控作业，集修剪、移动收枝并粉碎、喷撒碎枝还田等功能于一体，提高修剪作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115633622A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210633432.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G25/16 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明提供了一种果园智能灌溉系统及其方法，包括信息采集模块、无线通信模块、需水量分析模块、灌溉决策模块和灌溉控制模块，系统通过信息采集模块采集果园各区域内的果树图像、光照强度信息、土壤湿度信息、空气温湿度信息、降雨量信息和风速信息；将采集的果树图像输入基于深度学习建立的果树生长周期识别模型，实现对果树生长周期的识别；需水量分析模块对果树当前生长周期的需水量做出分析预测；灌溉决策模块结合预测需水量、降雨量、土壤湿度和风速等信息计算实际灌溉量，做出灌溉决策并发送灌溉指令；灌溉控制模块根据指令完成灌溉操作；全程由系统自主完成，智能化、自动化程度高，灌溉精确度高，有效节省水资源和人工成本。
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公开(公告)号：CN114013461B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111242520.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备，单轨道模块的两端具有限位触碰支架；机头模块滑动连接在单轨道模块上，且两端具有与限位触碰支架对应的行程开关；车架模块滑动连接在单轨道模块上，且与机头模块间隔布置；铰链模块连接机头模块和车架模块；控制模块安装在机头模块和车架模块上，且为机头模块提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。本发明采用在机头模块安装行程开关的设计，防止山地果园自走式电动单轨运输装备在非闭合环形轨道内运行冲出轨造成翻车的情况发生，提升系统的山地果园自走式电动单轨运输装备的工作安全性，具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN115063703A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210716215.8
申请日：2022-06-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树成花率估测方法、系统、设备及存储介质，方法包括：采集果树花期的RGB图像，对所述RGB图像进行预处理，构建图像数据集；对所述图像数据集的花穗和树梢进行标注，获得完成标注的图像数据集；利用图像数据集对预先设立的目标检测模型进行预训练，通过对比精确度，选择最优的目标检测模型参数；利用最优的目标检测模型参数对目标检测模型进行训练，得到训练好的目标检测模型；利用训练好的目标检测模型对单棵果树的花穗和树梢进行目标检测，并构建单棵果树花穗和树梢的数量估计模型，利用数量估计模型对待检测果树成花率进行估计。本发明结合无人机技术和深度学习技术，通过实现果树花穗和树梢快速且准确地检测，从而为果树成花率的估测提供智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN115063478A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210596577.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114916318A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210596569.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
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