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公开(公告)号：CN101138994A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710053422.5
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本发明机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本发明结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。
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公开(公告)号：CN119619280A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411671917.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于脉冲涡流无损检测技术领域，具体公开了铁磁性构件脉冲涡流检测成像方法及系统，检测成像方法包括以下步骤：采集铁磁性构件的脉冲涡流信号，对脉冲涡流信号进行对数处理，再进行二次滤波处理；对二次滤波处理后的信号进行降维处理；计算各时间维度下降维处理后信号的幅值标准差，并基于幅值标准差选取有效成像区间；将有效成像区间内的数据进行Min‑Max标准化处理；基于Min‑Max标准化得到的处理结果计算像素值，并对像素值进行均化处理，以获得脉冲涡流图像。本申请可针对铁磁性构件脉冲涡流检测信号实现快速成像，以对缺陷进行识别与初步定位。
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公开(公告)号：CN118961864A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411072002.1
申请日：2024-08-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于缆索无损检测技术领域，具体公开了一种基于磁场调控的缆索磁致伸缩导波检测信号增强装置，包括：磁化器组合、线圈和磁场调控板，磁化器组合包括沿缆索表面周向均匀分布的多个磁化器，不同磁化器同侧的磁极磁性相同，线圈周向缠绕在缆索表面各个磁化器的两磁极中间位置，磁场调控板周向缠绕在缆索表面，被配置为调控磁化器组合在缆索中施加的静态偏置磁场，和/或，调控线圈在通入交变激励电流后产生的动态磁场，从而增强缆索磁致伸缩导波检测信号。本申请通过新增磁场调控板，调控磁化器组合在缆索中施加的静态偏置磁场，和/或，调控线圈在通入交变激励电流后产生的动态磁场，从而实现对导波检测信号的增强。
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公开(公告)号：CN109100418B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810954927.7
申请日：2018-08-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N27/90 , G01N27/9093
Abstract: 本发明属于管道无损检测设备技术领域，并具体公开了非铁磁性管道脉冲涡流检测用扫查装置。扫查装置包括底板其特征在于，包括脉冲涡流检测探头机构、多个夹持机构以及用于驱动扫查装置在管道上运动的驱动单元，脉冲涡流检测探头机构设于底板的下方且包括探头、螺杆和弹簧，多个夹持机构对称布置在底板的两侧，卡爪的一端通过卡爪转轴与所述扭簧连接且所述扭转弹簧的突出部分压在所述卡爪上，用于压紧所述卡爪，提供所述卡爪对管道的夹紧力，所述卡爪的另一端还设有滑轮。本发明可以实现对非铁磁性大直径金属管道壁厚减薄型缺陷的检测，能够适应多种规格的管道，并通过管道上和管道下两种扫查路径相结合的方式，实现管道的多路径检测。
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公开(公告)号：CN117705928A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311708676.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N27/82
Abstract: 本发明提供一种桥梁缆索金属截面积梯度磁性检测系统及方法，其中系统包括：传感模块、驱动模块和信号处理模块；传感模块包括用于磁化缆索的永久磁铁和用于感应缆索内部的磁通量变化，将磁信号转换为电信号并发送至信号处理模块的感应线圈；驱动模块，用于驱动永久磁铁和感应线圈沿缆索轴向同步进行匀速运动；信号处理模块，用于检测传感模块发送的电压信号，当检测到电压信号的波动超出预设范围时，电压信号畸变时感应线圈所处的位置对应缆索的金属截面积损失位置。本发明推导出感应线圈的感应电压和缆索的金属截面积梯度之间线性相关，通过对感应线圈的感应电压进行检测，实现了缆索金属截面积梯度磁性检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113739728A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111014404.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明提供了一种电磁超声回波声时计算方法及其应用，属于电磁超声无损检测领域。该方法包括如下步骤：获取待测试件的回波信号，并根据阻塞区长度截取有效回波信号；求取有效回波信号中所有递增区间过零点，并标记其位置；计算相邻两个递增区间过零点之间的最大值，记为谐波峰值，并标记其位置；求取所有谐波峰值的主峰，记为脉冲峰值，并标记其位置；根据预设阈值对脉冲峰值中干扰峰值进行滤除，然后对滤除后的脉冲峰值计算平均声时，以此完成电磁超声回波声时计算。本发明能够有效消除利用回波信号求取波峰时回波信号抖动出现双峰值所产生的干扰，提高波峰提取的准确性，具有计算量小的优势，可实现现场快速准确计算。
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公开(公告)号：CN105223266B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510698783.X
申请日：2015-10-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了种自感知工作点的电磁超声检测方法及装置,该方法包括步骤:S1、将线圈放于构件上方,将永久磁铁放置于线圈上方,在构件中激励超声导波信号;S2、调节永久磁铁与被检构件间的提离,在不同提离下采集超声导波信号并转换为检测信号,确定其首个非电磁脉冲信号峰峰值;同时采集不同提离下表征磁场强度的电压;S3、确定上述峰峰值的最大值,将其对应的提离作为基准工作提离,寻找邻近提离作为工作提离;S4、在基准工作提离与工作提离中确定最小提离和最大提离对应的电压,生成最佳工作电压区间,根据该区间调节电磁超声检测工作点。本发明还提供了实现上述方法的装置。本发明可优化电磁超声传感器工作点,提高电磁超声检测灵敏度。
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公开(公告)号：CN104502444B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410718200.0
申请日：2014-12-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公布了一种管道缺陷扫查装置，该扫查装置包括四套软轴驱动单元、扫查轨迹调节结构、永磁吸附机构和可调式探头机构。每套软轴驱动单元由电机、软轴、软轴套、车轮组和联轴器组成。扫查轨迹调节机构由四套车轮组和连接板组成。永磁吸附机构由两个极性相反永久磁铁组和衔铁组成，磁铁的磁化方向与管道轴线方向垂直。可调式探头机构为二级调节机构，使用的是平探头。该装置采用周向磁化方法，可检测管道的纵向缺陷；可调式平探头可适应多种规格管道的扫查；且该装置扫查轨迹可调，传动方式新颖，结构紧凑，体积小，重量轻，可广泛应用于管道的缺陷扫查。
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公开(公告)号：CN105736897B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610147847.1
申请日：2016-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了工业管道漏磁内检测用驱动装置及其使用方法，该装置包括驱动动力单元、导向对中单元和管道对接卡紧单元，驱动动力单元与导向对中单元的一端相连，用于产生高压流动介质；导向对中单元包括仪器罩，用于实现内检测器的导向对中，内检测器在高压流动介质的作用下经仪器罩进入工业管道内；管道对接卡紧单元与导向对中单元的另一端相连，用于实现导向对中单元与管道的无缝对接。所述方法为将一个驱动装置装于被检测管道的入口端，实现内检测器的发送与驱动功能；将另一个驱动装置装于被检测管道的出口端，实现内检测器的接收功能。本发明具有操作简便灵活，可有效减少内检测器损坏，实现了管道内检测器的发送、驱动与接收集成功能。
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公开(公告)号：CN104777231B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510192629.5
申请日：2015-04-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种磁致伸缩导波接收传感器，包括偏置磁化器、外接收线圈、内接收线圈组件，其中，偏置磁化器用于贴附在管道的外壁；外接收线圈用于套接在管道的外侧；内接收线圈组件包括内接收线圈、线圈支撑杆及定位套筒，内接收线圈缠绕在线圈支撑杆上，定位套筒活动套接在线圈支撑杆上，内接收线圈用于伸入管道内感应空气中磁通量变化以实现导波接收，定位套筒用于套装在管道内壁上以与线圈支撑杆配合支撑内接收线圈。本发明的内接收线圈用于感应管内空气中磁通量变化实现导波接收，与外接收线圈一起配合能够消除管内空气中磁通量变化对管道壁中磁通量变化的抵消作用，因此能够增强信号强度，具有增强仪器检测缺陷能力的效果。
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