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公开(公告)号：CN102323331B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110263788.1
申请日：2011-09-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公开了一种在役缆索缺陷检测装置，用于检测缆索(3)内部缺陷，该装置包括检测爬行器和信号处理部分，其中，所述检测爬行器包括对称分布在缆索(3)周向上的多个检测模块(1)，各检测模块(1)两端分别通过套在缆索(3)上的外部框架(2)卡接在一起；检测模块为模块化设计，由磁化吸附单元、主动单元、从动单元和检测探头单元组成；该检测爬行器沿缆索(3)通过在表面爬升运动，获得缆索(3)内部检测信号，并传输到所述信号处理部分进行分析处理，完成对缆索(3)的检测。本发明将磁性检测中的磁化力作为爬升运动的压紧力，模块化设计，结构紧凑，可广泛应用于斜拉桥缆索、悬索桥吊杆、摩天轮支撑索等在役缆索的缺陷检测。
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公开(公告)号：CN101149623A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710053740.1
申请日：2007-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本发明为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
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公开(公告)号：CN101138994A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710053422.5
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本发明机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本发明结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。
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公开(公告)号：CN102269734B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110111851.X
申请日：2011-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N27/82
Abstract: 本发明公开了一种铁磁性缆索金属截面积损失检测方法及其装置。其方法是将与直流电源连接的电缆绕制在被测缆索上作为直流磁化线圈，沿缆索圆周方向布置衔铁组和磁敏元件；开通直流电源，缆索将被直流线圈磁化，并与衔铁组形成磁回路，放置在该磁回路中的磁敏元件能测量回路中磁感应强度值，并以电压的形式输出；通过比较插入标准试样前后的磁敏元件输出的电压变化，获取测量系数，从而实现缆索金属截面积损失的检测。该装置包括磁敏元件、磁化线圈、数据处理器以及一个或多个衔铁组，衔铁组由两个对称的“┌”型衔铁块组成。本发明采用磁源内置方式，磁化线圈产生的磁场直接作用在被测缆索上，从而使得检测方法所需的磁系统体积小，重量轻，调节方便。
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公开(公告)号：CN102323331A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110263788.1
申请日：2011-09-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公开了一种在役缆索缺陷检测装置，用于检测缆索(3)内部缺陷，该装置包括检测爬行器和信号处理部分，其中，所述检测爬行器包括对称分布在缆索(3)周向上的多个检测模块(1)，各检测模块(1)两端分别通过套在缆索(3)上的外部框架(2)卡接在一起；检测模块为模块化设计，由磁化吸附单元、主动单元、从动单元和检测探头单元组成；该检测爬行器沿缆索(3)通过在表面爬升运动，获得缆索(3)内部检测信号，并传输到所述信号处理部分进行分析处理，完成对缆索(3)的检测。本发明将磁性检测中的磁化力作为爬升运动的压紧力，模块化设计，结构紧凑，可广泛应用于斜拉桥缆索、悬索桥吊杆、摩天轮支撑索等在役缆索的缺陷检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100503342C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710053422.5
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永久磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本发明机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本发明结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。
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公开(公告)号：CN100555140C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710053740.1
申请日：2007-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本发明为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
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公开(公告)号：CN102269734A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110111851.X
申请日：2011-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N27/82
Abstract: 本发明公开了一种铁磁性缆索金属截面积损失检测方法及其装置。其方法是将与直流电源连接的电缆绕制在被测缆索上作为直流磁化线圈，沿缆索圆周方向布置衔铁组和磁敏元件；开通直流电源，缆索将被直流线圈磁化，并与衔铁组形成磁回路，放置在该磁回路中的磁敏元件能测量回路中磁感应强度值，并以电压的形式输出；通过比较插入标准试样前后的磁敏元件输出的电压变化，获取测量系数，从而实现缆索金属截面积损失的检测。该装置包括磁敏元件、磁化线圈、数据处理器以及一个或多个衔铁组，衔铁组由两个对称的“┌”型衔铁块组成。本发明采用磁源内置方式，磁化线圈产生的磁场直接作用在被测缆索上，从而使得检测方法所需的磁系统体积小，重量轻，调节方便。
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公开(公告)号：CN201097213Y
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200720087918.X
申请日：2007-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本实用新型为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
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公开(公告)号：CN201090892Y
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200720087378.5
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本实用新型机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本实用新型结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。
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