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公开(公告)号：CN100503342C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710053422.5
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永久磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本发明机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本发明结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。
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公开(公告)号：CN100555140C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710053740.1
申请日：2007-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本发明为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101149623A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710053740.1
申请日：2007-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本发明为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
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公开(公告)号：CN101138994A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710053422.5
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本发明机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本发明结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。
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公开(公告)号：CN201090892Y
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200720087378.5
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本实用新型机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本实用新型结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。
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公开(公告)号：CN201302461Y
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200820190565.0
申请日：2008-08-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种斜拉索磁致伸缩导波检测用开合式线圈紧固装置，该装置包括外壳、张紧带、接头安装板支架和二根压紧棒；接头安装板支架固定在外壳的上部内，接头安装板固定在接头安装板支架上；压紧棒并行安装在外壳的下部内，其两端均与外壳活动连接；压紧棒与张紧带接触面的形状为弧面，张紧带包裹在排线线圈外，并首尾相连。当排线线圈包围斜拉索后在排线接头处连接，之后用张紧带包裹排线线圈，利用张紧带两端的魔术贴将张紧带扣合，通过绕转动压紧棒收紧张紧带，最后再紧固压紧棒导向螺栓即可将排线线圈压紧在斜拉索上，从而避免了磁致伸缩导波检测时，排线线圈移动对检测信号的影响。
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公开(公告)号：CN201097213Y
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200720087918.X
申请日：2007-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本实用新型为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
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