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公开(公告)号：CN119770036A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411901354.3
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/1455 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/27
Abstract: 本发明属于生理状态估计技术领域，公开了基于逐次变分模态分解和自适应滤波结合的血氧估计方法，包括以下步骤：对于收集到的脉搏波信号去除高频噪声以及基线漂移；对脉搏波信号使用逐次变分模态分解和自适应滤波去除运动伪影；根据去噪后的脉搏波提取准确的峰值以及谷值；根据去噪后的脉搏波以及提取出的峰值和谷值，计算出R值，并根据R值求取血氧饱和度，其中R值是指红光和红外光在血液中的吸光度比值。本发明采用上述基于逐次变分模态分解和自适应滤波结合的血氧估计方法，实现去除光电容积脉搏波信号的运动伪影噪声的效果，使用多峰值联合检测并准确提取峰值和谷值，从而确定R值，得到血氧饱和度，大大提高估计血氧饱和度的精度。
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公开(公告)号：CN115556112B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211336513.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统，通过建立数字孪生体模型，根据机器人实际工作环境构建机器人数字运行场景，同时控制机器人和机器人几何模型运动；根据关节运动学模型预测机器人的运动轨迹，并通过机器人实体实时动态和数字孪生体模型的实时特征参数对机器人进行可视化监测，以实现对机器人的遥操作，可以给遥操作者更加直观且快速的视觉反馈，数字孪生体模型与实体机器人同时接受来自操作者的控制指令，操作者可以通过观察数字孪生体模型得到该控制指令的效果。
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公开(公告)号：CN119626494A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411986898.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G16H40/40 , A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/021 , A61B5/024 , A61B5/1455 , A62B7/00
Abstract: 本发明公开了一种高原低氧环境损伤的高效调控系统及方法，涉及人体低氧损伤分析、检测与调控技术领域，包括数据监测模块、信号筛选模块、决策配氧模块和监控交互模块；利用数据监测模块实时获取与高原低氧适应能力相关的生理状态；利用信号筛选模块，基于测试数据，通过优化算法获取高建模价值的生理数据，构建生理状态的离散状态空间模型；利用决策配氧模块，通过预测控制算法确定配氧浓度决策，实现供氧调控；利用监控交互模块进行数据存储、记录与显示，并发布警报和预测危险情况。因此，采用上述方法，能够实现有效供氧、血氧动态监控与实时警报，保障位于高海拔地区等缺氧环境中个体的健康安全。
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公开(公告)号：CN119184684A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411332094.2
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合情绪和运动信息的胰岛素剂量模糊控制方法，属于糖尿病胰岛素治疗技术领域，包括以下步骤：S1、估计情绪状态和运动强度；S2、计算当前胰岛素剂量；S3、确定模糊控制器的结构，定义以情绪状态和运动强度信息作为输入，胰岛素剂量调整步长作为输出的输入输出模糊分布，以及计算输入相对于不同模糊子集的隶属度；S4、建立模糊规则；S5、进行模糊逻辑推理，得到模糊系统的输出，将输出乘以步骤S2得到的胰岛素剂量确定最终的胰岛素剂量。本发明采用上述的一种融合情绪和运动信息的胰岛素剂量模糊控制方法，可实现更加个性化、动态化的胰岛素给药策略，并决策更加合理的胰岛素剂量，改善患者血糖管理效果。
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公开(公告)号：CN118561205A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459333.4
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B66F9/075 , B66F17/00 , G06F18/23 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开的一种叉车式移动机器人迭代取货作业方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：利用安装在叉车式移动机器人前方两侧的多线激光雷达获取的机器人前方中间点云估计目标货物在机器人下的横向和角度偏差，控制机器人进行纠偏取货作业，并利用多线激光雷达获取的机器人前方临边点云判断机器人能否正常取货，当无法正常取货时，控制机器人向后纠偏运动，并留下足够的取货纠偏距离，进行再次纠偏取货，通过反复后退和取货的方式消除偏差，能够在横向和角度偏差任意的情况下实现叉车式移动机器人的取货作业。叉车式移动机器人由叉车、基于激光雷达的货物定位定向模块、机器人定位模块、主控制计算机和执行机构组成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196149A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410241757.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种红外图像与可见光图像配准的方法及装置，方法包括：对待配准的红外图像与可见光图像；进行边缘锐化处理，生成第一红外图像及第一可见光图像；提取待匹配红外特征点及待匹配可见光特征点；生成各个待匹配红外特征点及各个待匹配可见光特征点对应的待匹配红外特征向量及待匹配可见光特征向量；对各个所述待匹配红外特征向量及各个所述待匹配可见光特征向量进行粗匹配；基于粗匹配结果生成第一变换矩阵，基于所述第一变换矩阵对粗匹配结果进行过滤，生成精匹配结果；基于精匹配结果生成第二变换矩阵。本发明的方法，克服了红外相机与可见光相机因分辨率、频谱和视点等差异导致的成像差异从而造成难以配准的问题。
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公开(公告)号：CN117434949A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311431503.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种商品车转运机器人多传感器目标对接系统，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明主要由机器人车架、商品车定位定向模块、机身内部纠偏模块、四周障碍物检测模块、装夹模块组成。机器人车架呈矩形，内含空腔，用于承载商品车。商品车定位定向模块由安装在机器人顶部前方的伺服转台，和安装在伺服转台上的激光雷达、可见光摄像机、红外摄像机组成，实现商品车车身定位定向。机身内部纠偏模块由安装在四个装夹模块夹爪中间的激光雷达组成，实现商品车轮胎定位定向。四周障碍物检测模块由安装在机器人四周激光雷达组成；装夹模块由升降机构、轴距调整机构和夹爪摆动机构组成，通过抱夹轮胎，进而稳定抬起商品车。
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公开(公告)号：CN117346672A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311184286.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于单线激光雷达的车轮直径测量方法，属于车轮检测技术领域。本发明实现方法为：将两个单线激光雷达上下固定，并保证其均可扫描到车轮的侧面轮廓且扫描的轮廓平行；在单线激光雷达扫描到车轮齿廓后，获取其所采集到的点云数据，通过坐标变换、滤波等预处理，得到扫描车轮轮廓各点坐标数据；分别提取上下两个单线激光雷达扫描的车轮轮廓两个边界点坐标；通过车轮轮廓两个边界点坐标计算得到两个单线激光雷达扫描到的车轮廓线长度，根据两个单线激光雷达的高度差、两个单线激光雷达各自扫描到的车轮轮廓线长度能够测算出车轮的直径。本发明具有测量速度快、精度高、适用性强，且测量精度受安装误差影响小的优点。
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公开(公告)号：CN116999649A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310900360.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种实现血糖无偏移跟踪的人工胰腺模型预测控制器，包括扩展状态观测器(ESO)的误差估计模块、误差补偿模块、模型预测控制模块和胰岛素输注模块；其中，使用扩展状态观测器对系统建模过程中的未知扰动部分进行估计，在经典的模型预测控制器结构的基础上，创新性增加了扩展状态观测器解决胰岛素基础率不准确等建模过程中的信息不匹配而带来的血糖控制稳态偏移问题。
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