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公开(公告)号：CN116466307B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310295414.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于深度图的毫米波雷达点云仿真的方法和装置，该方法预定义毫米波探测范围内的所有被测目标和背景以及其对应的位置和姿态，使用深度图相机模块生成深度图，结合深度图相机模块与毫米波雷达模块的相对位置生成毫米波雷达模块的回波信号，最后对回波信号做FFT(快速傅里叶变换)和CFAR(恒虚警)获得毫米波雷达模块点云数据。该方法既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的毫米波雷达点云，为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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公开(公告)号：CN116758517B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311029641.5
申请日：2023-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种基于多目图像的三维目标检测方法、装置和计算机设备。所述方法包括：基于多目相机获取多个待检测图像；基于多个所述待检测图像，获取预设三维空间的第一体素特征；基于所述第一体素特征获取所述预设三维空间的注意力特征，并基于所述第一体素特征以及所述注意力特征获取第二体素特征；基于所述第二体素特征获取鸟瞰图特征，并基于所述鸟瞰图特征获取目标对象的识别结果。采用本方法能够提高识别的准确度，并大大的降低运算的数据量，从而降低对计算资源的要求，以及降低运算时间，进而大幅度的提高检测的实时性。
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公开(公告)号：CN117041100A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311278951.0
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L43/0852 , H04L43/10
Abstract: 一种分布式系统应用间网络包延迟检测方法和装置，对于任意两个系统应用A和B，每个系统应用包含一个心跳包收发模块，一个网络包收发模块和一个网络延迟计算模块，其方法包括：应用节点通过心跳发送模块按固定时间间隔向系统内其余节点发送心跳包；应用节点通过心跳接收模块接收系统内其他应用节点的心跳包，并向发来心跳包的应用节点发送心跳确认包；应用节点通过网络延迟计算模块通过心跳包中所含数据计算任意两个应用节点间上行平均主机时间差；应用节点根据心跳包计算的上行平均主机时间差作为偏移值计算业务消息的上行网络延迟。本发明减小了分布式系统内各应用所在主机的时间差对网络延迟计算的影响，使网络延迟的计算更加快速与精准。
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公开(公告)号：CN116758517A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311029641.5
申请日：2023-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种基于多目图像的三维目标检测方法、装置和计算机设备。所述方法包括：基于多目相机获取多个待检测图像；基于多个所述待检测图像，获取预设三维空间的第一体素特征；基于所述第一体素特征获取所述预设三维空间的注意力特征，并基于所述第一体素特征以及所述注意力特征获取第二体素特征；基于所述第二体素特征获取鸟瞰图特征，并基于所述鸟瞰图特征获取目标对象的识别结果。采用本方法能够提高识别的准确度，并大大的降低运算的数据量，从而降低对计算资源的要求，以及降低运算时间，进而大幅度的提高检测的实时性。
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公开(公告)号：CN116502479B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310781219.9
申请日：2023-06-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种三维物体在仿真环境中的碰撞检测方法和装置，包括：获取高精地图中的道路数据；基于道路数据构建道路间连通图；在每轮自动驾驶仿真周期内，针对由两个三维物体组成的检测对，基于道路数据判断处于同一交叉路口或同一道路时进行碰撞检测，基于道路间连通图判断处于相邻道路时，在任一三维物体于移动方向上的剩余道路长度小于自身长度条件下进行碰撞检测。这样通过高精地图中道路数据过滤掉大部分不可能存在碰撞的三维物体，然后对剩余的三维物体进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率，降低了计算资源消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116520699A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310495283.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 之江实验室科技控股有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种基于未知参数模型的预测控制方法和装置，其中，该方法包括：对用于模拟被控真实系统的未知参数模型进行参数设定，得到模型参数；通过自适应观测器更新未知参数模型的模型参数，计算未知参数模型的终端域；基于未知参数模型的模型参数、自适应观测器和未知参数模型的终端域，重复执行被控真实系统的控制量的迭代计算，当迭代计算的次数达到预设总迭代次数后，得到被控真实系统的最优控制量。通过本申请，解决了如何基于未知参数模型进行预测控制的问题，实现了基于自适应观测器对模型参数进行更新，并输入到未知参数模型中，模型使用终端域计算出最佳控制量，提高系统的鲁棒性，在模型参数未知的情况，达到了良好的控制性能。
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公开(公告)号：CN116518992A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310399453.5
申请日：2023-04-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种退化场景下的无人车定位方法，结合预先设计好的特征图层进行全局定位，消除定位的累积误差，以及融合imu和车辆底盘速度信息，提供较为准确的实际位姿，最后将里程计和全局匹配的观测信息融入卡尔曼滤波框架中对实际位姿进行校正，得到高频的、鲁棒的无人车定位结果。本发明还公开了一种退化场景下的无人车定位装置和存储介质。
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公开(公告)号：CN116482711A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310742397.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S17/933 , G06V10/764 , G01S17/86 , G01C9/00
Abstract: 本申请涉及一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法，包括绘制对应局部地面环境的点云地图；基于点云地图对局部地面环境进行栅格离散化处理得到地面栅格，结合预设的高度阈值得到障碍物点云信息；遍历全部地面栅格，获得当前栅格中心的法线方向确定地面坡度信息；对每个障碍物对象进行体素化分割得到的障碍物体素栅格信息，基于障碍物体素栅格信息障碍物进行分类；根据地面坡度信息以及分类后的障碍物信息，生成用于着陆区自主选择的局部静态环境信息。结合地面坡度信息以及障碍物信息，面向飞行器着陆生成局部环境信息。能够高效可靠维护局部区域的环境感知信息，以实现飞行器鲁棒可靠的自主着陆区选择。
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公开(公告)号：CN116466307A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310295414.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于深度图的毫米波雷达点云仿真的方法和装置，该方法预定义毫米波探测范围内的所有被测目标和背景以及其对应的位置和姿态，使用深度图相机模块生成深度图，结合深度图相机模块与毫米波雷达模块的相对位置生成毫米波雷达模块的回波信号，最后对回波信号做FFT(快速傅里叶变换)和CFAR(恒虚警)获得毫米波雷达模块点云数据。该方法既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的毫米波雷达点云，为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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公开(公告)号：CN115937825B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310016576.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了在线俯仰角估计的BEV下鲁棒车道线生成方法及装置，基于车道线信息和其他信息，对前视单目图像完成像素级稠密分割，得到对应的图像掩膜信息；根据图像掩膜信息，在二维图像平面提取多组满足平行关系的车道线；结合未知俯仰角构到外参矩阵，将图像平面上平行车道线的端点反投影至鸟瞰图BEV下，根据车道线平行先验信息，构造关于未知俯仰角的代价函数；给定分辨率和尺寸信息，在鸟瞰图BEV下构造栅格兴趣区域，代入求解得到的所述未知俯仰角，结合图像掩膜信息生成鸟瞰图BEV下的车道线，从而更有效的实现了车道线的检测。
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