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公开(公告)号：CN115830112B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211491374.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于手持实物的混合现实交互方法，该发明采用特殊外形的手持实物来取代交互手柄，对实物实时追踪其六自由度位姿，再叠加混合现实的工具模型，在视觉上将实物变换为各类可操作的工具或工件，再对其进行近似于实际工具的操作与交互，提升了交互的实物触感，有利于提升虚拟实训的教学效果；同时，对手持实物的手柄部分进行快速简便的遮挡提取，从而修正观测时手柄应被手遮挡的拟真观感，进一步提升交互操作的沉浸感受，提升实训效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115830112A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211491374.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于手持实物的混合现实交互方法，该发明采用特殊外形的手持实物来取代交互手柄，对实物实时追踪其六自由度位姿，再叠加混合现实的工具模型，在视觉上将实物变换为各类可操作的工具或工件，再对其进行近似于实际工具的操作与交互，提升了交互的实物触感，有利于提升虚拟实训的教学效果；同时，对手持实物的手柄部分进行快速简便的遮挡提取，从而修正观测时手柄应被手遮挡的拟真观感，进一步提升交互操作的沉浸感受，提升实训效果。
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公开(公告)号：CN116466307B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310295414.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于深度图的毫米波雷达点云仿真的方法和装置，该方法预定义毫米波探测范围内的所有被测目标和背景以及其对应的位置和姿态，使用深度图相机模块生成深度图，结合深度图相机模块与毫米波雷达模块的相对位置生成毫米波雷达模块的回波信号，最后对回波信号做FFT(快速傅里叶变换)和CFAR(恒虚警)获得毫米波雷达模块点云数据。该方法既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的毫米波雷达点云，为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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公开(公告)号：CN116466307A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310295414.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于深度图的毫米波雷达点云仿真的方法和装置，该方法预定义毫米波探测范围内的所有被测目标和背景以及其对应的位置和姿态，使用深度图相机模块生成深度图，结合深度图相机模块与毫米波雷达模块的相对位置生成毫米波雷达模块的回波信号，最后对回波信号做FFT(快速傅里叶变换)和CFAR(恒虚警)获得毫米波雷达模块点云数据。该方法既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的毫米波雷达点云，为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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公开(公告)号：CN115393496B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211306565.3
申请日：2022-10-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达仿真点云的快速绘制方法和装置，该方法首先初始化仿真场景和多个仿真激光雷达，创建纹理和顶点缓存；依次仿真所有激光雷达，将扫描的场景深度信息存储到纹理中；在顶点着色器中生成激光雷达仿真点云的顶点坐标，传入几何着色器生成若干图元，最终传入像素着色器中完成着色绘制。该方法能够利用激光雷达仿真过程中的深度值纹理同时绘制多个激光雷达的仿真点云，并且只在GPU内部进行数据传输和计算，避免将GPU中的仿真结果回传到CPU中计算出点云坐标再传回GPU的过程，减小了数据的传输延时，充分利用GPU的并行性能，实现更高效的点云绘制。
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公开(公告)号：CN115393496A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211306565.3
申请日：2022-10-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达仿真点云的快速绘制方法和装置，该方法首先初始化仿真场景和多个仿真激光雷达，创建纹理和顶点缓存；依次仿真所有激光雷达，将扫描的场景深度信息存储到纹理中；在顶点着色器中生成激光雷达仿真点云的顶点坐标，传入几何着色器生成若干图元，最终传入像素着色器中完成着色绘制。该方法能够利用激光雷达仿真过程中的深度值纹理同时绘制多个激光雷达的仿真点云，并且只在GPU内部进行数据传输和计算，避免将GPU中的仿真结果回传到CPU中计算出点云坐标再传回GPU的过程，减小了数据的传输延时，充分利用GPU的并行性能，实现更高效的点云绘制。
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