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公开(公告)号：CN119245685A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411520423.6
申请日：2024-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 基于混合栅格图与动态采样的AUV自适应测绘路径规划方法，其具体步骤如下：S1，基于AUV、地形、声呐三者的相互联系，构建栅格地图混合模型；S2，AUV在航行一段路径后，在栅格地图混合模型的基础上重新采样路径点，并在新的路径点上规划下一段路线；S3，构建评价函数，对采样后的候选路径点形成的路线进行计算，并通过图搜索算法对所有满足条件的路线进行评估，选取最优路径。本发明采用栅格地图混合模型，其中置信度层是地图数据的核心，也是路径规划算法的基础；地形系数层为置信度层提供地形复杂度信息；显著性层标识了具有显著性地形的区域，可以使AUV通过闭环检测提升定位精度，并为路径规划提供参考依据。
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公开(公告)号：CN118379445A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410459537.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉与深度学习的深海表生矿产地形重建方法，包括以下步骤：S10，通过固定基线距离的双目相机拍摄原始RGB图像；S20，通过绿色线激光扫描获得深度真值数据；S30，将原始RGB图像与深度真值数据经过对齐算法对齐；S40，使得原始RGB图像与深度真值数据之间进行像素级配准，从而获得一套完整的RGB‑D数据集；S50，将RGB‑D数据集用于三维双目深度感知网络的训练与测试；S60，生成深海表生矿产三维点云数据，从而恢复出深海表生矿产三维地形图。本发明针对深海表生矿产密集分布的特性，设计了一个可以精细化特征提取过程的水下双目深度感知网络，并最终利用该网络以及RGB‑D数据集获得精准的深海表生矿产三维地形点云数据。
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公开(公告)号：CN114323741B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111370159.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 免吊放沉积物自动采样装置，包括采样钻杆，所述采样钻杆的上端从下往上依次安装有电路舱、浮力调节舱、信号舱、顶部推进器，所述电路舱的外表面上安装有用于与顶部推进器配合使采样装置往下旋转钻入海底取样的旋转推进器、用于感知采样装置状态的高度计和深度计，所述电路舱内安装有控制电路、电机和推进器的驱动电路、通信电路和电池组，所述控制电路分别与驱动电路、通信电路、电池组电性连接，所述浮力调节舱内的电机以及顶部推进器、旋转推进器均与控制其动作的驱动电路电性连接，所述信号舱、高度计、深度计均与控制电路电性连接。
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公开(公告)号：CN112528802B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011400983.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的无人船自动回坞方法，包括以下步骤：S10，无人船机器视觉系统获取区域面积和中心信息；S20，通过获取到的信息进行判断，确定无人船的动作；其中，S10，无人船机器视觉系统获取区域面积和中心信息，包括以下步骤：S11，提取指定颜色区域，并转换为二值图像；S12，找到颜色区域的最大连通域，并输出面积；S13，找到最大连通域中心，并输出该点横坐标。本发明只需要配备摄像头和靶标，配置简单，算法复杂度低，对硬件要求少，且能够以较高的精度控制无人船以正确的姿态回到船坞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116812097A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310399637.1
申请日：2023-04-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B63B71/00
Abstract: 一种UUV航行测试与算法验证的试验平台，包括推进装置、上部电子舱，所述推进装置可相对移动并联动的安装在平台并联机构上，所述上部电子舱固定在平台并联机构上，所述平台并联机构上设置有与推进装置旋转联动的旋转装置，所述旋转装置可转动地连接在支撑底座上，所述平台并联结构包括动平台、若干个作为移动副的中部位移装置，所述动平台通过球铰装置连接在中部位移装置的上部并形成球副，所述中部位移装置的下部通过转动装置连接在定平台上形成转动副，所述定平台上设置有下部电子舱。本发明平台并联机构通过球副、移动副、转动副组成3PRS结构，为推进装置提供绕X、Y轴方向的旋转和Z方向的位移，从而为推进装置提供三自由度的运动条件。
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公开(公告)号：CN111596276B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202010256705.5
申请日：2020-04-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01S7/41 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于谱图变换和注意力机制循环神经网络的雷达HRRP目标识别方法，该方法首先进行预处理降低HRRP样本中的敏感性并对样本进行谱图变换；然后建立动态调整层，对谱图进行调整；然后通过重要性网络调整谱图中各时间点序列的重要程度，再通过双向堆叠RNN对时序相关性建模，提取出其高层次特征，最后采用多层次的注意力机制调整网络隐层状态的重要程度并通过softmax进行目标分类。
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公开(公告)号：CN113687041A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110872697.1
申请日：2021-07-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可下潜式水域监测三体无人船，载荷电路舱的后导流罩和控制电路舱的后导流罩中间位置设置有水平推进器，垂直推进器设置在载荷电路舱和控制电路舱之间，电池舱在载荷电路舱和控制电路舱的下方中间位置，以平衡重心；所述控制电路舱中包括控制电路、电子罗盘和电机驱动电路；载荷电路舱中包括水质监测传感器和压力传感器；浮标进行数据传输和定位；激光扫描雷达扫描水面的障碍物，实现无人船的自动避障；摄像头记录水面和水下的实时影像；无线充电接收线圈接收充电的电能。本发明自动水面巡航并进行环境监测，还能进行垂直下潜，获取不同水层的传感器数据和水下影像。
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公开(公告)号：CN113501109A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110872727.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主动导引式无人船的船坞及回坞方法，水岸固定机构将无人船停靠机构安装在岸边；电路舱中包括GPS装置、无线电能发射电路、主控电路、WiFi通信电路、继电器和电机驱动电路；无人船停靠机构上设置有孔洞，孔洞用于容纳无人船的舱体；无人船停靠机构的面向无人船一侧装有磁铁和无线充电线圈，当无人船进入船坞后，磁铁吸住无人船前端的铁块，从而固定无人船，无线充电线圈与无人船上的接收线圈位置匹配；视觉靶标设置在无人船停靠机构上方，视觉靶标的朝向无人船的一面为红色，视觉靶标的侧面为蓝色。本发明在无人船根据视觉靶标导引后进入导杆区域时，导杆并拢，对无人船进行准确导引，充分体现了本发明的自主性和安全性能。
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公开(公告)号：CN113189927A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110416429.9
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 一种基于多模态技术的智能潜水监控系统，包括水上监控平台和水下潜水设备，所述水下潜水设备包括潜水衣，穿戴于潜水员身上，所述潜水衣的关节点处安装有获取加速度、速度、旋转量信息的姿态传感器；环境传感器模块，安装于潜水衣外表面，用于对潜水环境进行监测评估；摄像照明设备，佩戴于潜水员头部，用于照明以及获取第一人称视角画面信息；主控模块，安装于潜水衣内部，用于与姿态传感器、摄像照明设备、环境传感器模块、语音模块电性连接，将所述姿态传感器实时的输出移动矢量信息结合第一人称视角画面信息传输给监控设备，实时模拟出潜水员实时立体姿态，建立3D模型，并使用多模态融合的深度学习技术识别出当前潜水员的姿态类型。
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