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公开(公告)号：CN116142230A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210890708.3
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种速度规划方法及装置，方法包括获取预置的障碍物ST风险场和速度决策结果，其中所述障碍物ST风险场为预先根据障碍物的多帧预测信息构建得到；根据所述障碍物ST风险场和速度决策结果确定选取的速度规划模型的约束边界；基于成本函数确定选取的速度规划模型的目标优化函数；根据确定的约束边界和目标优化函数对所述速度规划模型求解，得到速度规划S‑T曲线。本发明的方案能够保证前后帧变化的一致性，避免了因实时预测轨迹精准度不高产生的前后帧速度规划结果突变的不良和输入抖动对速度规划结果的影响，并且有效降低了预测结果波动对车辆行驶速度的影响，提高了系统的容错能力和自动驾驶的舒适性。
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公开(公告)号：CN116001788A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111227301.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种跟车方法，包括：判断前车的加减速状态；加减速状态包括匀速状态、加速状态和减速状态；当加减速状态为匀速状态时，执行常规跟车规划；当加减速状态为加速状态时，执行增加跟车的加速度的常规跟车规划；当加减速状态为减速状态时，执行跟停规划后，执行重规划机制。本发明提供的跟车方法通过对前车的加减速状态进行估计，并根据前车的加减速状态，对前车进行不同的轨迹规划，提高了规划的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115235500B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211124194.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于车道线约束的位姿校正方法及装置、全工况静态环境建模方法及装置，位姿校正方法包括：根据获取到的第一参数信息和第二参数信息确定出当前自车位置姿态信息，其中，所述第一参数信息包括自车在前一帧的历史位置姿态信息，第二参数信息包括前一帧和当前帧的定位数据；基于获取到的第三参数信息确定并生成参考车道线，其中，所述第三参数信息包括地图数据；基于获取到的第四参数信息确定出视觉车道线，其中，所述第四参数信息包括视觉检测数据；根据所述参考车道线和视觉车道线对所述当前自车位置姿态信息进行校正。本发明的方案解决了单一方面数据信息精度降低或失效导致的自车定位不准确问题，实现了全工况覆盖。
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公开(公告)号：CN115731123A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211383945.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种高精度地图车道线的自动提取方法及装置。该方法包括：接收车载传感器采集的待制图区域的地图图像；根据预设图像检测算法，生成地图图像的横断面序列，其中，横断面序列中的横断面图像按照车辆行驶顺序依次排列，横断面图像为待制图区域中车道数目突变的区域图像或车道线型发生变化的区域图像；基于地图图像，提取待制图区域的目标车道线，生成目标车道线的二维坐标，将目标车道线的二维坐标转化为目标车道线的三维坐标；根据目标车道线的三维坐标，将地图图像的目标车道线和横断面序列的车道线线段拟合，生成高精地图的车道线。本申请提供的方案能够自动识别结构化道路中的车道线信息，解决高精度地图的生产效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN115326100B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211264369.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，路径规划方法包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。由此，可以更为有效地进行路径规划，保障行驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109900289B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910201621.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于闭环控制的路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹，并计算其加速度和转向角度，当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此降低了底层控制的控制难度。
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公开(公告)号：CN115635961A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211242969.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , G06V20/58
Abstract: 本发明提供一种样本数据生成方法，样本数据用于对轨迹预测模型进行模型训练或测试，其包括：获取第一数据信息，第一数据信息包括车辆的自车状态信息和障碍物感知信息；根据第一数据信息确定出第二数据信息，第二数据信息包括与各自车相对应的各个障碍物的第一轨迹数据；根据第二数据信息生成样本数据，每组样本数据均包括基于第二数据信息中的相应障碍物的一组第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输入部分和基于第二数据信息中的相应组的第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输出部分。本发明能够实现自动化地生成模型所需格式的样本数据，提高样本数据生成效率，且将数据直接转换成模型所需格式，减少了模型训练耗时，提升了模型训练效率。
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公开(公告)号：CN115628736A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211166000.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种行人轨迹的预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：实时采集移动装置周围的多个障碍物的感知信息，形成多个障碍物的累积轨迹信息，并从多个障碍物的累积轨迹信息中确定符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息；利用符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息进行椭圆轨迹建模，其中，至少在椭圆轨迹建模的运动特征提取中分别进行不确定性估计的横、纵向行人运动特征提取；基于椭圆轨迹建模后获取的不确定性轨迹进行未来轨迹预测。本发明实施确保轨迹预测准确性的基础上，避免因行人运动不固定，移动速度较慢的情况下行人目标轨迹的漏预测，抖动或跳变，从而为下游的决策提供稳定且可靠的预测轨迹。
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公开(公告)号：CN115422755A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211085077.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达算法的仿真测试方法及其相关产品，包括：仿真控制器调用仿真环境的三维渲染模块生成三维虚拟环境；仿真控制器在仿真环境中运行激光模拟模块，利用光线追踪原理从三维虚拟环境中获取碰撞点信息，并将碰撞点信息发送至数据接口模块；数据接口模块将接收到的碰撞点信息转化为点云数据，并将点云数据发送至感知程序模块；数据接口模块将点云数据存入点云文件；仿真控制器获取仿真环境的真值信息，并将真值信息发送至数据接口模块；数据接口模块将真值信息存入真值文件；在运行时，仿真控制器调用计算同步模块控制仿真环境、激光模拟模块和数据接口模块同步运行。
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公开(公告)号：CN115416691A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211157253.0
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆控制规划方法及相关产品，其中方法包括：获取规划的参考路径；基于参考路径计算横向控制量的初始值，并对初始值进行控制采样，得到多个控制采样点；分别基于各控制采样点的横向控制量进行前向递推，得到与各控制采样点对应的纯跟踪路径；分别对各纯跟踪路径进行状态采样，得到对应的多个状态采样点；根据纯跟踪路径的状态采样点与所述参考路径计算所述纯跟踪路径的代价值；选取代价值最小的纯跟踪路径对应的控制采样点的横向控制量。本发明实施例通过对多个控制采样的横向控制量对应的多条纯跟踪路径进行代价值计算来获取代价值最小的纯跟踪路径对应的横向控制量，可以实现车辆在存在误差的情况下，生成更合理的横向控制量。
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