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公开(公告)号：CN111591751B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010514056.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备，所述初始垂线式弯曲缠绕臂包括第一组件、第二组件以及至少两拉紧机构，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二转动副与所述第一转动副转动连接，所述第一元件和所述第二元件相向的两侧边分别设有第一转动部和第二转动部；所述拉紧机构的一端连接所述第一元件，另一端连接所述第二元件；在所述拉紧机构伸展时，所述第一转动部与所述第二转动部之间存在有间隙；在所述拉紧机构拉紧时，所述第一转动部与第二转动部形成可转动连接。本发明技术方案的初始垂线式弯曲缠绕臂能实现较大范围的自适应捕获。
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公开(公告)号：CN112873179A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110072156.0
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种抓持器，包括机械臂、吸盘以及控制装置；吸盘设于机械臂上，吸盘包括盘体和隔膜，盘体包括底部以及连接于底部的侧壁部，底部和侧壁部围合形成空腔，且侧壁部远离底部的一端形成开口，隔膜设于空腔内，且隔膜的边沿与侧壁部连接，隔膜将空腔分隔为朝向开口的吸附腔以及背向开口的调节腔；控制装置用于控制隔膜朝向或背向开口形变。本发明技术方案可对目标物实现主动吸附和剥离，并能够在跨介质环境中使用。
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公开(公告)号：CN111673780A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010516465.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种多维自适应空间缠绕臂和捕获设备，其中，多维自适应空间缠绕臂包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，部件具有底边以及侧边，两个部件的底边转动连接，两个部件的底边沿第一轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的第一轴线的夹角小于180度；任意相邻的两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻的两个第二部件的侧边转动连接；多维自适应空间缠绕臂具有弯曲内侧，当折合模块张开时，多维自适应空间缠绕臂围绕第二轴线向弯曲内侧弯曲，且多维自适应空间缠绕臂沿第二轴线延伸。本发明的多维自适应空间缠绕臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111203527A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010023632.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
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公开(公告)号：CN111618892B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010516617.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种反向弯曲臂和S型弯钩，其中，反向弯曲臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括第一部件和第二部件，第一部件的底边与第二部件的底边转动连接；所有折合模块依次排列，任意相邻两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个第二部件的侧边转动连接，反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在第一段中，折合模块的开口位于第一段的弯曲外侧；反向弯曲臂在折合模块张开状态下的曲率，大于反向弯曲臂在折合模块闭合状态下的曲率。本发明技术方案的自适应折叠臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠，可以通过各种曲率组合形成空间任意光滑曲线，比如形成S型弯钩实现对拉钩功能，甚至完成闭合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111271488B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010059496.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流量旋转分配装置及方法，所述流量旋转分配装置，设置包括一具有多个水流出入孔的环圈；其中，所述流量旋转分配装置还设置包括可旋转的转换管，其一侧顶端设置有一喷流口，用于受控对接所述水流出入孔；以及一电机，用于带动所述转换管转动，并控制所述转换管对接所述水流出入孔的时机和时间长度。本发明流量旋转分配装置及方法由于采用了旋转的转换管方式，并利用其一端侧设置的喷流口，方便了对运动的控制，并且核心控制结构简单，控制模式清晰。
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公开(公告)号：CN112894784A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110085859.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种机械臂、机械臂的控制方法以及捕获装置，其中机械臂包括至少一个第一折叠模块、至少一个第二折叠模块，以及至少两个驱动件，至少两个驱动件分别与第一折叠模块和第二折叠模块一一对应设置，以驱动每个第一折叠模块或者第二折叠模块双向折叠；其中，在第一折叠模块与第二折叠模块均处于展开状态时，至少一个第一折叠模块与至少一个第二折叠模块沿机械臂的延伸方向依次间隔设置，且第二枢接轴与第一枢接轴同轴；任一第一折叠件的至少一第一侧边与相邻第二侧边铰接。本发明实施例提供的机械臂整体部件少且结构简单。
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公开(公告)号：CN112849343B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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公开(公告)号：CN111673780B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010516465.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种多维自适应空间缠绕臂和捕获设备，其中，多维自适应空间缠绕臂包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，部件具有底边以及侧边，两个部件的底边转动连接，两个部件的底边沿第一轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的第一轴线的夹角小于180度；任意相邻的两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻的两个第二部件的侧边转动连接；多维自适应空间缠绕臂具有弯曲内侧，当折合模块张开时，多维自适应空间缠绕臂围绕第二轴线向弯曲内侧弯曲，且多维自适应空间缠绕臂沿第二轴线延伸。本发明的多维自适应空间缠绕臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111972369B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010821199.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种仿生吞食鱼，所述仿生吞食鱼包括：仿生鱼头、仿生鱼身及负压装置，所述仿生鱼头包括仿生鱼嘴，所述仿生鱼嘴受驱动具有张开状态和闭合状态；所述仿生鱼身长度方向上的一端连接于所述鱼头，所述仿生鱼身形成有与所述仿生鱼嘴连通的第一腔室；所述负压装置设于所述第一腔室内，在所述仿生鱼嘴呈打开状态时，所述负压装置驱动外部水流由所述仿生鱼嘴进入所述第一腔室内。本发明的仿生吞食鱼的捕获效果好。
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