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公开(公告)号：CN111259526B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010025759.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F30/20 , G06Q10/047 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种集群回收路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，所述集群回收路径规划方法通过B样条参数化运动轨迹，将AUV集群回收运动规划问题转化为适合于实时优化的低维优化问题，将路径根据AUV的实际运动能力进行适应性调整，较之现有方式所规划的折线轨迹，最终优化得到的曲线轨迹更易实现；通过利用B样条曲线的性质，减少原有多种预设约束的数量；通过优化算法求解非线性整数规划问题，能够得到相对全局最优解，最终得到适应于AUV实际运动能力的时间最短的高效AUV集群回收路径。
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公开(公告)号：CN113152410B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110429140.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水上拼接单元及模块化水上自主拼接平台，所述水上拼接单元包括拼接主体，第一对接部，电推进装置和控制装置。其中，所述第一对接部设于所述拼接主体，用以与设置于相邻的所述水上拼接单元上的第二对接部配合对接，所述电推进装置，设于所述拼接主体，用以驱动所述拼接主体在水上活动，所述控制装置电连接所述电推进装置。所述水上拼接单元通过所述控制装置控制所述电推进装置，在水上自主活动，完成探索或监测等功能，相邻的所述水上拼接单元还可以通过所述第一对接部和所述第二对接部自主拼接成一个完整平台，拼接牢靠且可协同探索或协同监测等，也可用作浮桥、浮码头、飞机跑道以及大型作业平台等场景，实现自动化移动和拼接。
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公开(公告)号：CN115454081A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142647.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明属于环境保护技术领域，公开了一种海洋垃圾回收方法、无人艇、无人机及系统。该方法包括：在接收到无人机的目标融合信息后，根据目标融合信息确定无人艇的无人艇海域信息和待回收垃圾的垃圾海域信息；根据无人艇海域信息进行无人艇模型建立，生成无人艇运动模型；根据垃圾海域信息进行待回收垃圾模型建立，生成垃圾运动模型；根据无人艇运动模型和垃圾运动模型进行路径规划，生成目标回收路径；根据目标回收路径对待回收垃圾进行追踪回收。通过上述方式，基于无人艇运动模型和垃圾运动模型，实现对待回收垃圾的精准跟踪，并基于标回收路径实现对待回收垃圾的回收工作，提高了垃圾回收时的安全性，同时应用范围广且效率高，节省了人力成本。
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公开(公告)号：CN110901858B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201911264315.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种AUV集群水面回收装置。其中，AUV集群水面回收装置包括：回收平台；底座，所述底座设于所述回收平台，所述底座用于放置AUV；龙门架，所述龙门架设于所述回收平台上，且所述龙门架设有抓取件；提升机构，所述提升机构设于所述回收平台的一端，且相对于所述回收平台上下移动而具有捕获位置和提升位置；以及固定机构，所述固定机构设于所述提升机构，所述固定机构具有可收拢和打开的可变截面积的容纳空间，在所述捕获位置，所述AUV进入所述容纳空间，所述容纳空间收拢将所述AUV固定于所述提升机构；在所述提升位置，容纳空间打开，抓取件抓取所述AUV放置于底座。本发明AUV集群水面回收装置回收AUV的效率高。
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公开(公告)号：CN111260123A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010030544.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06K9/62 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种集群回收控制方法、装置、设备及介质，所述集群回收控制方法通过两部分的操作来实现利用无人水面艇USV回收多个自主式水下潜器AUV。第一部分，确定出AUV的初始回收路径规划和回收顺序；第二部分，基于模型预测控制MPC更新初始回收路径。具体地，通过建立的多个AUV与USV的动态模型，并根据约束条件确定用于确定回收AUV的最优顺序和路径的目标函数，避免了回收过程中可能出现的碰撞情况；通过使用外部近似算法求解非线性整数规划问题，得到最优回收顺序与初始回收路径，较之传统的人工回收方式，极大减少了时间成本；通过获取实际测量值不断优化回收路径，进一步提升回收效率，实现了高效、快速、安全、自动化地集群回收多个AUV。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110963012B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201911335329.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航器和水下潜航设备的控制方法，所述水下潜航器包括：壳体、主推进器、方向舵和辅助推进器；所述主推进器设置于所述壳体一端；所述方向舵设于所述壳体，并靠近所述主推进器设置；所述辅助推进器设置于所述壳体背离所述方向舵的一侧，所述辅助推进器设置有喷口，所述喷口方向可围绕所述壳体转动一周。本发明的技术方案能够有效提高调整自身位置和姿态的灵活性。
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公开(公告)号：CN111301647A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010262977.6
申请日：2020-04-03
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开一种水下回收装置，所述水下回收装置包括：对接件，所述对接件上设有对接腔；连接件，所述连接件与所述对接件滑动连接，并可朝向或背离所述对接腔的开口方向移动；导向件，所述导向件包括导向部以及位于所述导向部两端的安装端和自由端，所述安装端安装在所述对接件上，所述自由端背离所述对接件延伸，所述连接件上设有一连接部，所述导向部设有连接孔，所述连接部与所述连接孔铰接。本发明提供一种水下回收装置，旨在解决现有技术中自主水下机器人在回收过程中回收难度大，回收效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110789672A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911265196.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种AUV集群水面布放装置。其中AUV集群水面布放装置包括：布放平台；限位件；以及转动组件，所述转动组件设于所述布放平台，所述转动组件设有安装位，所述限位件设于所述安装位，所述安装位用于储放AUV，所述转动组件相对于所述布放平台可转动，并具有初始位置和布放位置，在所述初始位置，所述限位件限位固定所述AUV；在所述布放位置，所述限位件有序松开所述AUV以进行布放。本发明AUV集群水面布放装置布放AUV的效率高。
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公开(公告)号：CN119407765A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411452915.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机器人的控制方法、装置、设备及介质，方法包括获取机器人的控制指令，以及机器人所处环境中任意一个模态下的感知数据；将感知数据输入至监督微调后的行为树生成大模型中，对机器人所处环境进行场景描述，得到场景描述文本；将控制指令和场景描述文本输入至行为树生成大模型中，结合场景描述文本对控制指令进行分解和预规划，生成多项子描述文本，并基于多项子描述文本得到目标描述文本；将目标描述文本输入至行为树生成大模型中进行行为树生成，得到包含多个动作节点的目标行为树，各个动作节点与至少一个子描述文本对应；基于目标行为树控制机器人执行对应的动作节点，从而能够提高机器人的工作效率和任务完成的质量。
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公开(公告)号：CN114217303B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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