公开(公告)号：CN118651307A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410958975.9

申请日：2024-07-17

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 蒋俊宇 ,  王朝美 ,  盛进源 ,  万凯林

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/06

Abstract: 本申请涉及一种方向盘回正方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在完成车辆泊车且方向盘未处于回正状态时，获取车辆所在道路的目标道路信息和车辆对应的目标车辆信息；根据目标道路信息和目标车辆信息，对预设偏移角度进行修正，以得到目标偏移角度；根据目标偏移角度，对方向盘进行控制，以抵消方向盘回正过程中轮胎所产生的回弹力；在完成轮胎所产生的回弹力的抵消后，控制方向盘回正，以使得方向盘处于回正状态。本申请实现了预设偏移角度的动态调整，并利用调整后的预设偏移角度对方向盘进行回正控制，提高了方向盘回正控制的准确性以及降低了轮胎的磨损。

公开(公告)号：CN116560370A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310595175.0

申请日：2023-05-24

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 蒋俊宇 ,  万凯林 ,  周增碧 ,  王朝美

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置，包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点；根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；获取行驶的车辆的车辆运动状态信息；根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离，使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态，在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离，可大大提高路径跟踪的准确度。