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公开(公告)号：CN107063275A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710182832.3
申请日：2017-03-24
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明请求保护一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法，系统包括车载设备和路侧设备。车载设备包括车辆定位、ADAS地图接口、局部地图生成、DSRC通信和地图转换模块，路侧设备包括DSRC通信和地图融合模块。车载设备车辆定位模块检测主车位置及姿态；ADAS地图接口模块提供道路Id信息；局部地图生成模块生成主车当前位置局部地图；DSRC通信模块实现车辆与路侧设备交互；地图转换模块将融合地图转换到主车坐标系。路侧设备地图融合模块将DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系并进行融合。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，能提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。
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公开(公告)号：CN108445480B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201810106661.0
申请日：2018-02-02
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的移动平台自适应扩展目标跟踪系统及方法，该系统包括全局定位、局部地图生成、目标检测与识别、运动目标分类和自适应跟踪模块。其中，全局定位模块用于获取移动平台实时位置与运动状态信息；局部地图生成模块根据激光雷达数据生成当前位置对应的局部地图；目标检测与识别模块对当前时刻局部地图进行聚类、特征提取处理，检测与识别运动目标；运动目标分类模块将目标分类为扩展目标与点目标；自适应跟踪模块在同一时刻实现扩展目标和点目标混合跟踪，在不同时刻实现同一目标自适应跟踪模型切换。本发明实现扩展目标跟踪处理来增强目标跟踪效果，有助于提高移动平台环境感知性能及适应能力。
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公开(公告)号：CN105701479B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610107300.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于目标特征的智能车辆多激光雷达融合识别方法，涉及智能车辆环境感知领域。包括的步骤如下：1.对采集的数据进行预处理，提取目标几何特征，判定目标类别；2.计算目标几何相似度，根据相似度进行目标匹配；3.采用基于距离加权融合的方法对目标几何特征进行融合；4.采用基于多特征的目标跟踪方法对目标进行跟踪，获取目标相对运动特征；5.利用卫星定位系统采集的车辆运动特征，获得目标绝对运动特征；6.根据目标绝对运动特征以及目标特征模型对目标类别进行修正；7.栅格化目标特征，并进行栅格表示。本发明利用目标特征对多激光雷达进行融合，提升了系统对目标的识别能力，增强车辆行驶过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106969779A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710161021.5
申请日：2017-03-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于DSRC的智能车辆地图融合系统及方法，该系统包括车辆定位、局部地图生成、DSRC通信、ADAS地图接口、目标车辆筛选和地图融合模块。车辆定位模块用于获取主车位置及姿态；局部地图生成模块根据车载传感器数据生成主车当前位置对应的局部地图；DSRC通信模块用于接收通信范围内目标车辆发布的位置、姿态和局部地图信息，同时发送主车自身位置、姿态和局部地图；ADAS地图接口模块提供访问ADAS地图的协议与接口；目标车辆筛选模块筛选与主车处于同一道路的目标车辆；地图融合模块融合主车与筛选出的目标车辆的局部地图，生成主车的扩展局部地图。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，有助于提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。
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公开(公告)号：CN107063275B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710182832.3
申请日：2017-03-24
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明请求保护一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法，系统包括车载设备和路侧设备。车载设备包括车辆定位、ADAS地图接口、局部地图生成、DSRC通信和地图转换模块，路侧设备包括DSRC通信和地图融合模块。车载设备车辆定位模块检测主车位置及姿态；ADAS地图接口模块提供道路Id信息；局部地图生成模块生成主车当前位置局部地图；DSRC通信模块实现车辆与路侧设备交互；地图转换模块将融合地图转换到主车坐标系。路侧设备地图融合模块将DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系并进行融合。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，能提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。
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公开(公告)号：CN106969779B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710161021.5
申请日：2017-03-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于DSRC的智能车辆地图融合系统及方法，该系统包括车辆定位、局部地图生成、DSRC通信、ADAS地图接口、目标车辆筛选和地图融合模块。车辆定位模块用于获取主车位置及姿态；局部地图生成模块根据车载传感器数据生成主车当前位置对应的局部地图；DSRC通信模块用于接收通信范围内目标车辆发布的位置、姿态和局部地图信息，同时发送主车自身位置、姿态和局部地图；ADAS地图接口模块提供访问ADAS地图的协议与接口；目标车辆筛选模块筛选与主车处于同一道路的目标车辆；地图融合模块融合主车与筛选出的目标车辆的局部地图，生成主车的扩展局部地图。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，有助于提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。
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公开(公告)号：CN108445480A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810106661.0
申请日：2018-02-02
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的移动平台自适应扩展目标跟踪系统及方法，该系统包括全局定位、局部地图生成、目标检测与识别、运动目标分类和自适应跟踪模块。其中，全局定位模块用于获取移动平台实时位置与运动状态信息；局部地图生成模块根据激光雷达数据生成当前位置对应的局部地图；目标检测与识别模块对当前时刻局部地图进行聚类、特征提取处理，检测与识别运动目标；运动目标分类模块将目标分类为扩展目标与点目标；自适应跟踪模块在同一时刻实现扩展目标和点目标混合跟踪，在不同时刻实现同一目标自适应跟踪模型切换。本发明实现扩展目标跟踪处理来增强目标跟踪效果，有助于提高移动平台环境感知性能及适应能力。
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公开(公告)号：CN105701479A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610107300.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S7/4802 , G06K9/00362 , G06K9/00791 , G06K9/00825 , G06K9/342 , G06K9/36 , G06K9/46 , G06K9/6202 , G06K9/6218 , G06K9/629 , G06K2209/23 , G06T2207/10044 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明请求保护一种基于目标特征的智能车辆多激光雷达融合识别方法，涉及智能车辆环境感知领域。包括的步骤如下：1.对采集的数据进行预处理，提取目标几何特征，判定目标类别；2.计算目标几何相似度，根据相似度进行目标匹配；3.采用基于距离加权融合的方法对目标几何特征进行融合；4.采用基于多特征的目标跟踪方法对目标进行跟踪，获取目标相对运动特征；5.利用卫星定位系统采集的车辆运动特征，获得目标绝对运动特征；6.根据目标绝对运动特征以及目标特征模型对目标类别进行修正；7.栅格化目标特征，并进行栅格表示。本发明利用目标特征对多激光雷达进行融合，提升了系统对目标的识别能力，增强车辆行驶过程中的安全性。
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