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公开(公告)号：CN108639183A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810582000.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法。大多数双足机器人都采用ZMP控制(如日本的ASIMO)。但是采用ZMP控制的双足机器人有脚掌体积大，行走速度缓慢的缺点。本发明将充分的利用ZMP的优点，尽可能的克服其缺点。本发明装置主要包括机械结构和控制器两部分，对于已有的双足机器人只需要将原有的足部更换成本发明装置，而不需要对其余结构部分进行改动，因此在实际生活中有着较强的实用性。脚底机械结构在控制器的作用下动态的调节双足机器人的重心，使其在运动中有很好的平衡性并且明显的提高双足机器人的运动速度，采用本发明的双足机器人可广泛应用于工业、救援、家庭、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN109067274A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810794945.3
申请日：2018-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: H02P21/0007 , H02P21/05
Abstract: 本发明请求保护一种基于干扰补偿的永磁同步电机调速系统积分滑模的控制方法，该方法首先根据永磁同步电机的数学模型设计基于积分滑模的速度控制器，然后对系统中设计广义比例积分观测器(GPIO)进行干扰估计，用于干扰补偿，最后通过速度控制器和干扰估计值设计复合速度控制器。与无补偿积分滑模控制方法相比，该方法能够对干扰进行补偿从而抑制干扰，波动幅度小，速度调节快，能够获得良好的跟踪效果，可以满足高性能永磁同步电机调速系统的应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108639183B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810582000.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法。大多数双足机器人都采用ZMP控制(如日本的ASIMO)。但是采用ZMP控制的双足机器人有脚掌体积大，行走速度缓慢的缺点。本发明将充分的利用ZMP的优点，尽可能的克服其缺点。本发明装置主要包括机械结构和控制器两部分，对于已有的双足机器人只需要将原有的足部更换成本发明装置，而不需要对其余结构部分进行改动，因此在实际生活中有着较强的实用性。脚底机械结构在控制器的作用下动态的调节双足机器人的重心，使其在运动中有很好的平衡性并且明显的提高双足机器人的运动速度，采用本发明的双足机器人可广泛应用于工业、救援、家庭、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN109263744A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810769006.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种足式机器人抗扰平衡装置及其控制方法，本发明可以用来调节机器人身体的平衡，使其不那么容易摔倒，虽然现有的平衡算法中也有机器人自身的平衡算法，但是其存在的缺陷是：通用性较差，算法的复杂度极高，对机器人本体要求也较高。本发明与现存的辅助平衡装置，例如陀螺平衡装置，有控制算法简单，质量较轻，成本低廉等特点。同时本发明还可以作为足式机器人奔跑过程中空中姿态平衡调节装置，较好的解决机器人在奔跑腾空后，出现的身体发生翻转的问题，同时可以调整其落地时的姿态，使机器人更加平稳的落地。另外，还可以作为机器人加、减速装置。
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公开(公告)号：CN108436916A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810535449.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , B25J9/12 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺驱动器的平衡装置及其控制方法，用于机器人平衡控制。包括一个便于携带/穿戴的“背包”，所述“背包”位于机器人重心位置，用以装置陀螺驱动器。每个陀螺驱动器包括万向支架、飞轮、传感器、电机以及其他连接结构，所述万向支架上通过固定结构连接电机Ⅰ，电机Ⅰ与角度传感器固定连接，所述万向支架铰接连接飞轮，所述万向支架纵向固定块中间固定速度传感器，并通过连接杆与飞轮轴心处相接，速度传感器固定连接电机Ⅱ。当机器人失去平衡时，偏离基准轴，产生倾斜角，角度传感器检测该倾斜角，将该信号传递至驱动器来驱动飞轮旋转，飞轮旋转后产生反作用力矩，从而使机器人恢复平衡。
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公开(公告)号：CN107389054A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710566682.6
申请日：2017-07-12
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人测试平台，包括呈立方体结构的整体支架，整体支架顶部由纵向支架和支架构成，在整体支架顶部设置跟踪定位机构，整体支架的底部设置速度测试平台。本测试平台不仅能够满足双足机器人行走测试的目的，而且还能够满足轮式机器人速度测试的目的，更能够保证研发人员的安全，避免出现意外。
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公开(公告)号：CN109263744B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810769006.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种足式机器人抗扰平衡装置及其控制方法，本发明可以用来调节机器人身体的平衡，使其不那么容易摔倒，虽然现有的平衡算法中也有机器人自身的平衡算法，但是其存在的缺陷是：通用性较差，算法的复杂度极高，对机器人本体要求也较高。本发明与现存的辅助平衡装置，例如陀螺平衡装置，有控制算法简单，质量较轻，成本低廉等特点。同时本发明还可以作为足式机器人奔跑过程中空中姿态平衡调节装置，较好的解决机器人在奔跑腾空后，出现的身体发生翻转的问题，同时可以调整其落地时的姿态，使机器人更加平稳的落地。另外，还可以作为机器人加、减速装置。
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