公开(公告)号：CN115183767B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202210790610.0

申请日：2022-07-06

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  张杰 ,  陈志键 ,  王思语 ,  张宏庆 ,  张聪 ,  徐爱功

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。

公开(公告)号：CN117710429A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410025570.X

申请日：2024-01-08

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  张聪 ,  王长强 ,  史政旭 ,  郭哲 ,  邹鑫慈 ,  白建洲

IPC: G06T7/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明提供一种融合CNN与Transformer改进的轻量化单目深度估计方法，所述方法包括以下步骤：第一步，采集连续帧单目相机数据作为网络的输入，进行图像卷积下采样及池化模块预处理；第二步，通过空洞卷积残差模块实现多尺度局部特征提取；第三步，结合改进的Transformer模块实现局部‑全局上下文信息交互；第四步，通过跳跃链接将编码器与解码器相连，并在解码器部分利用单层卷积融合特征；第五步，通过预测头输出不同分辨率的深度图像。本发明实现了一种轻量化实时的单目深度估计方法。

公开(公告)号：CN115183767A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210790610.0

申请日：2022-07-06

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  张杰 ,  陈志键 ,  王思语 ,  张宏庆 ,  张聪 ,  徐爱功

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。