公开(公告)号：CN111928853B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202010747686.6

申请日：2020-07-30

Applicant: 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)

Inventor： 冉华明 ,  乔文昇 ,  李涛 ,  周礼亮 ,  李鹏 ,  熊蓉玲

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开的一种复杂环境下空基平台快速航路规划方法，旨在，提供一种航路规划时间更短、航路规划结果更优的航路规划方法。本发明通过下述技术方案予以实现：在规划环境建模上，狭窄通道路径求解算法模块根据环境中所有威胁范围的顶点坐标，基于Voronoi图对威胁范围进行求交与距离计算，确定威胁之间的最短连线和各威胁区域之间的狭窄通道，狭窄通道路径树求解算法模块计算各狭窄通道路径之间的关系，确定狭窄通道路径树，提炼出环境的关键因素，实现对规划环境的快速建模；采用基于狭窄通道路径树扩展判断的双向快速随机树方法进行航路优化搜索，确定连接起点和终点的航路树，并对航路树中冗余的节点进行裁剪，得到最终的航路规划结果。

公开(公告)号：CN111928853A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010747686.6

申请日：2020-07-30

Applicant: 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)

Inventor： 冉华明 ,  乔文昇 ,  李涛 ,  周礼亮 ,  李鹏 ,  熊蓉玲

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开的一种复杂环境下空基平台快速航路规划方法，旨在，提供一种航路规划时间更短、航路规划结果更优的航路规划方法。本发明通过下述技术方案予以实现：在规划环境建模上，狭窄通道路径求解算法模块根据环境中所有威胁范围的顶点坐标，基于Voronoi图对威胁范围进行求交与距离计算，确定威胁之间的最短连线和各威胁区域之间的狭窄通道，狭窄通道路径树求解算法模块计算各狭窄通道路径之间的关系，确定狭窄通道路径树，提炼出环境的关键因素，实现对规划环境的快速建模；采用基于狭窄通道路径树扩展判断的双向快速随机树方法进行航路优化搜索，确定连接起点和终点的航路树，并对航路树中冗余的节点进行裁剪，得到最终的航路规划结果。