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公开(公告)号：CN116385640A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310324729.3
申请日：2023-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于果实分布的猕猴桃采摘机器人覆盖路径规划方法。所述方法包括；提出一种猕猴桃果实坐标投影方法，获得猕猴桃果实在果园环境中的分布情况；提出一种猕猴桃采摘区域划分算法，结合猕猴桃采摘机器人有效采摘区域对猕猴桃果实进行采摘区域划分，将传统的基于网格的覆盖路径规划转换为各采摘区域间的旅行商求解问题；构建深度强化学习模型，求解猕猴桃采摘机器人对各采摘区域的遍历顺序。本发明所提方法根据猕猴桃果实分布进行覆盖路径规划避免猕猴桃采摘机器人对无果实区域进行遍历，相比于传统覆盖路径规划方法有效的缩短了覆盖路径，提高了猕猴桃采摘机器人的导航效率。
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公开(公告)号：CN114701830A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210361872.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明专利公开一种多层循环轨道式猕猴桃果箱运输装置，包括传动机构、轨道结构、导向机构、支撑结构。果箱到达轨道进口A时，电机I电机II发出动力驱动蜗杆I和蜗杆II转动，蜗杆I和蜗杆II分别使得涡轮I和蜗轮II开始转动，涡轮I和蜗轮II带动传动轴I和传动轴II转动，传动轴I和传动轴II使得与其同轴相连的传动齿轮I、传动齿轮II、传动齿轮III和传动齿轮IV开始转动，传动齿轮I的轮齿转动时驱动导向机构的滑块II和滑块I在轨道结构的滑槽里面转动，当果箱到达轨道出口B时，电机I和电机II停止运动，此时整个运输轨道上均已经布满了果箱，然后机构在牵引车的作用下将果实运送到目的地，完成了猕猴桃果箱的运输。本装置有利于猕猴桃果箱的运输，减少人力投入，提高了空间利用率和运输效率，安全性实用性高。
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公开(公告)号：CN221127887U
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202322457912.9
申请日：2023-09-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于穴盘的螺旋挖穴末端执行器，该末端执行器主要包括5个螺旋钻头、齿轮齿形同步带传动机构、气缸、减速电机和连接件。气缸安置于连接板上方，5个螺旋钻头通过轴承安装于连接板。减速电机固定于连接板上，减速电机需要带动5个螺旋钻头同时作业。并通过齿轮传动带动其中一个螺旋钻头旋转，4个齿轮齿形同步带高低交错啮合带动其余4个螺旋钻头旋转。挖穴作业时，传送带将穴盘运送到螺旋挖穴末端执行器正下方，此时减速电机带动5个螺旋钻头旋转，同时在气缸的推动下末端执行器下行，螺旋钻头旋入穴盘基质中并旋转数秒，最后气缸收缩完成挖穴，形成播种穴孔。
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公开(公告)号：CN219248609U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202222906729.8
申请日：2022-11-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型专利公开一种猕猴桃采摘装置，包括夹持机构1、分离机构2、支撑机构3。该装置接近猕猴桃时，电机Ⅰ驱动齿轮Ⅰ转动，齿轮Ⅰ使得齿轮Ⅱ转动，齿轮Ⅱ使得齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ转动，齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ使得与其固连的夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ开始向前并相向运动，夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ驱动拨开件Ⅰ和拨开件Ⅱ在向前运动过程受成簇猕猴桃挤压弯曲，完成包裹猕猴桃果实。电机Ⅱ和电机Ⅲ驱动丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ，丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ驱动滑块Ⅰ和滑块Ⅱ移动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ驱动与其固连的刀片Ⅰ和刀片Ⅱ相向移动，完成猕猴桃果梗的剪切动作。完成了猕猴桃的采摘。本装置有利于猕猴桃果实从横向的采摘，提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN218966770U
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202320247172.3
申请日：2023-02-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果筐自动搬运装置，果筐自动搬运装置由六部分组成，分别为AGV搬运车、连接结构、装置车身框架、X‑Y轴移动机构、夹取机构和果筐。AGV搬运车上固定有连接结构；连接结构上通过销轴连接有装置车身框架；装置车身框架上固定有沿X轴方向和Y轴方向移动的X‑Y轴移动机构；X‑Y轴移动机构上滑动连接有夹取机构。实现了果筐的自动搬运，节省了人工，从而有益于提高运输效率。
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