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公开(公告)号：CN103818709A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410080551.3
申请日：2014-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝杠模组组成的升降机构，可实现多个幼苗盘的装载和卸载；移动机构由四个矩形布置轮毂电机组成，可实现装置的前后移动和左右转弯；控制系统由单片机、红外开关传感器、霍尔位置传感器、步进电机驱动器、轮毂电机控制器组成，通过传感器检测信号实现整个系统的控制。本发明把幼苗盘的装卸载和运输集为一体，结构简单，操作方便，完成了幼苗盘的自动搬运工作。
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公开(公告)号：CN103392515A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310278068.1
申请日：2013-06-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G1/06
Abstract: 本发明涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，包括滑块、安装板、导杆、固定螺母、支板和吸盘。所述的安装板上对称地开有滑槽，两个滑块分别卡在滑槽内，滑块柄部与支板上端用铰链连接，两支板另一端及导杆下端用铰链连接，两吸盘对称地固定在两支板上；根据叶片的夹角大小，可在竖直方向上调整导杆位置，带动两支板夹角左右等角度地变化，同时滑块在安装板上的滑槽中左右水平移动，调整支板夹角到所需角度后，旋紧固定螺母使机构固定在工作位置。本发明可以实现对穴盘中幼苗的柔性吸附，且适用于叶片大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便。
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公开(公告)号：CN103448061B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310341023.4
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器对果实进行精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，机械结构简单。
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公开(公告)号：CN103448061A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310341023.4
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器对果实进行精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，机械结构简单。
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公开(公告)号：CN103329737A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310278069.6
申请日：2013-06-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G1/06
Abstract: 本发明涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，包括双杆气缸、安装板一、取苗调向装置和气爪装置。取苗调向装置中：安装板一固定在双杆气缸的活塞杆上，两装有吸盘的支板通过滑块和导杆对称地安装在安装板三上，支板夹角可调，安装板三与电机主轴连接，工作时吸盘利用负压吸附幼苗，电机带动安装板三在水平面内转动调整幼苗子叶方向；气爪装置中：剪切手爪安装在平行开合气爪的手指上，高度定位扶持手爪下端固定在剪切手爪内侧边缘，两对手爪的高度距离固定；平行开合气爪的缸体固定在单杆气缸的活塞杆上。本发明可以对幼苗进行柔性抓取，精确调整幼苗子叶方向，保证幼苗断根后茎杆高度一致，适用于子叶大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便，适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203399545U
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201320394966.9
申请日：2013-06-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G1/06
Abstract: 本实用新型涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，包括双杆气缸、安装板一、取苗调向装置和气爪装置。取苗调向装置中：安装板一固定在双杆气缸的活塞杆上，两装有吸盘的支板通过滑块和导杆对称地安装在安装板三上，支板夹角可调，安装板三与电机主轴连接，工作时吸盘利用负压吸附幼苗，电机带动安装板三在水平面内转动调整幼苗子叶方向；气爪装置中：剪切手爪安装在平行开合气爪的手指上，高度定位扶持手爪下端固定在剪切手爪内侧边缘，两对手爪的高度距离固定；平行开合气爪的缸体固定在单杆气缸的活塞杆上。本实用新型可以对幼苗进行柔性抓取，精确调整幼苗子叶方向，保证幼苗断根后茎杆高度一致，适用于子叶大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便，适应性强。
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公开(公告)号：CN203380891U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320479472.0
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器能够精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，而且机械结构简单。
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公开(公告)号：CN203845403U
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201420087277.8
申请日：2014-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝杠模组组成的升降机构，可实现多个幼苗盘的装载和卸载；移动机构由四个矩形布置轮毂电机组成，可实现装置的前后移动和左右转弯；控制系统由单片机、红外开关传感器、霍尔位置传感器、步进电机驱动器、轮毂电机控制器组成，通过传感器检测信号实现整个系统的控制。本实用新型把幼苗盘的装卸载和运输集为一体，结构简单，操作方便，完成了幼苗盘的自动搬运工作。
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公开(公告)号：CN203523427U
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201320708095.3
申请日：2013-11-05
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G9/10
Abstract: 一种全封闭穴盘分层育苗装置，包括箱体、穴盘滴灌装置、补光装置、穴盘托架、LED灯；所述的箱体上部有控制器，内部侧壁上安装有LED灯，穴盘托架分层安装在箱体内部，穴盘托架上放置穴盘，穴盘上部安装有穴盘滴灌装置和补光装置；本实用新型提出一种多层育苗、滴灌与光照相结合的育苗装置，多层育苗的方式提高了育苗的效率，节约成本；滴灌与光照相结合方法，不仅能保证滴灌过程浇水均匀充足，节约水资源，还能对育苗箱的幼苗进行均匀补光，提高了育苗的成活率和均匀性。
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公开(公告)号：CN203313735U
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201320394987.0
申请日：2013-06-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G1/06
Abstract: 本实用新型涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，包括滑块、安装板、导杆、固定螺母、支板和吸盘。所述的安装板上对称地开有滑槽，两个滑块分别卡在滑槽内，滑块柄部与支板上端用铰链连接，两支板另一端及导杆下端用铰链连接，两吸盘对称地固定在两支板上；根据叶片的夹角大小，可在竖直方向上调整导杆位置，带动两支板夹角左右等角度地变化，同时滑块在安装板上的滑槽中左右水平移动，调整支板夹角到所需角度后，旋紧固定螺母使机构固定在工作位置。本实用新型可以实现对穴盘中幼苗的柔性吸附，且适用于叶片大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便。
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