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公开(公告)号：CN118489422A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310114562.8
申请日：2023-02-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明的特征在于提供一种适用于球形果实的抓握、采摘的灵巧采摘手。本发明的灵巧采摘手同时包括，灵巧组合关节，用于改变采摘手的抓握、采摘位姿，适应球形果实不同生长姿态；仿形智能手指和吸附结构，不仅能够采集并且处理末端机械手与球形果实交互相关信息，还能够通过被动仿形以适应球形果实实际外形，达到稳定包覆夹持和贴合吸附球形果实的效果；手指和吸盘联动结构，用于联合手指和吸盘复合式结构，使其配合作用实现对球形果实的有效抓握、采摘。
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公开(公告)号：CN112116801A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011198761.4
申请日：2020-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 本发明设计了一种果园运输车遥控系统。所述果园运输车遥控系统为多路无线远程遥控系统，包括发射端控制系统和接收端控制系统；所述发射端控制系统包括信息采集控制器，所述信息采集控制器包括第一通信芯片；所述信息采集控制器包括第二通信芯片。接收端控制系统包括智能终端模块，所述智能终端模块包括第四通信芯片用于接收所述果园运输车的音视频数据；所述接收端控制系统包括控制单元，所述控制单元包括第三通信芯片，所述第三通信芯片将接收的果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块。同时，本发明公布了一种果园运输车遥控方法。本发明可实现运输车遥控信号的迅速连接，且系统稳定、操作性好；同时，利用智能终端实现了智能控制。
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公开(公告)号：CN113362335A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110456148.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于灰度中心彩色空间的块基苹果图像分割方法，属于图像处理技术领域。本发明首先利用四元数对灰度中心彩色空间下的苹果图像进行平行和垂直两个方向分解；其次，通过由灰度中心指向所有像素构造的向量与所选感兴趣颜色向量（红色）以30°夹角范围内的像素组成的图像作为苹果的特征图；然后，结合像素领域信息，给出一种基于灰度中心彩色空间的块基苹果图像分割方法。该发明可以更好的刻画苹果图像领域的变化，提高苹果采摘机器人在太阳光照射及光照被遮挡后产生阴影等复杂条件影响下苹果目标识别的准确性，本发明的成果在香蕉、葡萄等其他水果蔬菜的目标图像分割有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN112130580A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011316020.1
申请日：2020-11-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统可视化方法，该方法包括以下步骤：1、供电系统给履带式果园机器人供电后，设置传感器采集果园机器人的姿态数据并传输给单片机；2、采集到的数据经过数据采集模块处理经串口通信单元通过TTL方式传输至PC；3、PC收到数据通过路由模块传输给位于上位机的机器人姿态监控软件系统；4、其收到数据通过基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统处理；5、操作者可通过LabVIEW平台对果园机器人进行姿态调整，PC将调整数据经路由模块、PC传给单片机；6、单片机中的控制单元和串口通信单元控制果园机器人。本发明采用LabVIEW平台设计，不仅可以实时监控果园机器人的姿态，更重要的是降低了门槛，有利于更多的人进行使用与设计。
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公开(公告)号：CN218218382U
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202220407779.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂、两个相同的末端执行器、控制柜、底座、相机及其安装架、履带式移动底盘，两个相同的机械臂并列置于底座两端，机械臂由XYZ三轴直线滑台模组及其电机组成，YZ轴末端均设有端盖，Y轴端盖可将Y轴安装于X轴，Z轴端盖可将Z轴安装于Y轴，Y轴另设有连接器可连接末端执行器，两个相同的末端执行器均由相同的采摘抓手及其电机组成，控制柜由电池、电机驱动器和PLC控制器组成。本实用新型通过简化机械臂结构，轻量化现有用于采摘苹果的工业六轴机械臂，可降低苹果采摘机器人的生产、维修和学习成本，扩展苹果采摘机器人的作业空间，提高苹果采摘机器人作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217389425U
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202221304069.X
申请日：2022-05-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D34/68
Abstract: 本实用新型公开了一种手扶式电动除草装置，主要包括机架、行间除草机构、株间除草机构、电控系统等。所述行间除草机构通过固定板固定在机架上，位于机架的正下方，通过轮毂电机旋转带动刀具转动，从而将行间的杂草切断除去；所述株间除草机构安装机架的两侧，可通过电控系统控制两侧的电动推杆带动剪叉机构实现株间除草机构的横向移动，小型电机旋转工作带动刀轴、刀盘及刀盘上的株间刀具旋转工作，将作物植株间的杂草切碎除净。该手扶式电动除草机构具有结构简单、除草工作效率高、环境适应性强等优点，大大降低了人工除草的劳动强度，具有较好的使用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN217309066U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202221284459.5
申请日：2022-05-26
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A23N4/08
Abstract: 本实用新型公开了一种基于凸轮机构及槽轮机构的小型红枣去核装置，主要包括凸轮去核机构、槽轮机构，载物机构。所述凸轮去核机构包括：凸轮、连杆、滚子、机架、曲柄、去核管、弹簧、弹簧固定器；所述凸轮去核机构在电机带动下实现去核管的间歇往复运动；所述槽轮机构包括主动拨盘、圆销、从动槽轮、电机；主动拨盘通过电机固定管固定于之机架上，由电机带动主动拨盘旋转从而带动从动槽轮间歇转动，在由从动槽轮带动转动轴和载物机构台间歇转动；所述载物机构包括：载物器、载物台、转动轴；载物机构用于承载红枣，只由人工放置未去核的红枣和取出已去核的红枣。该装置具有结构简单，体积小，效率高等优点，具有很好的推广价值。
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公开(公告)号：CN217241507U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220407871.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种吸盘式苹果采摘机械手，包括头胴安装底座、头胴装置、进气口、吸盘安装架、距离传感器和吸盘装置，头胴安装底座的尾部设有安装座孔，头胴装置内腔中部安装有距离传感器，侧壁设置有吸盘安装架以及进气口，吸盘安装架可安装吸盘装置，进气口处可安装进气管，通过外接气泵提供负压，吸盘装置由金属导管和硅胶吸盘组成。本实用新型通过设置距离传感器，可识别合适的抓取位置，通过四个均布的吸盘装置，可保证果实夹持的稳定性，方便地将苹果从果树上摘下，通过将吸盘设置为柔软的硅胶材料，可保护苹果表皮在采摘过程中不受损伤。
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公开(公告)号：CN213877029U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022475810.6
申请日：2020-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 本实用新型设计了一种果园运输车遥控系统。所述果园运输车遥控系统为多路无线远程遥控系统，包括发射端控制系统和接收端控制系统；所述发射端控制系统包括信息采集控制器，所述信息采集控制器包括第一通信芯片；所述信息采集控制器包括第二通信芯片。接收端控制系统包括智能终端模块，所述智能终端模块包括第四通信芯片用于接收所述果园运输车的音视频数据；所述接收端控制系统包括控制单元，所述控制单元包括第三通信芯片，所述第三通信芯片将接收的果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块。本实用新型提供的果园运输车遥控系统，可实现运输车遥控信号的迅速连接，且系统稳定、操作性好；同时，利用智能终端实现了智能控制。
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公开(公告)号：CN216567133U
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202123298958.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D33/08
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体是一种元胡收获机的清土装置，由挡罩一、柔性刷辊一、柔性刷辊二、齿轮一、齿轮二、挡罩二、过滤罩、链轮、箱体等组成。本装置采用一对相对运动的柔性刷辊，通过差速转动产生的摩擦力对元胡表面粘接的泥土进行清除，清除的泥土在离心力作用下通过过滤罩与元胡分离，实现了对元胡表面粘接土壤的清除，提高了元胡机械化收获的清洁率，为加快实现元胡收获机械的进一步推广应用具有重要意义。
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