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公开(公告)号：CN106627007A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610933334.3
申请日：2016-10-31
Applicant: 苏州大学
IPC: B60F3/00
CPC classification number: B60F3/0007 , B60F3/003
Abstract: 本发明公开了一种可变结构的水陆两栖球形机器人，具有展开状态和闭合状态，在闭合状态下其壳体呈圆球状，其包括上下两层结构，上下两层结构的外壳均为半球壳体；下层结构包括伸缩机构和对称圆周式下层足机构；上层结构包括上层固定平台和对称圆周式上层足机构，还包括能够驱动所述机器人在水中运动的吸水机构和喷水机构，所述喷水机构设置于所述对称圆周式下层足机构上。本发明既能够实现陆地行走又能在水下探测取样，能在较为恶劣的环境中工作。
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公开(公告)号：CN107953326A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711176328.9
申请日：2017-11-22
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，包括固定装置、驱动装置、传动装置以及展开装置，所述固定装置包括上固定板、下固定板以及用于连接固定上下固定板的支撑铝柱，所述传动模块包括主传动轮，所述主传动轮设于上固定板的外表面，所述驱动装置与主传动轮连接提供动力。本发明可以精确控制曲杆进行展开和收拢；使用绳索驱动和弹性结构可以极大的减轻展开结构的体积和重量，从而进一步增加展开结构的承载能力，有利于实现展开结构的高速运动和快速响应；同时，降低了对零件精度和装配的要求，减少了成本且有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108545123A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810273563.6
申请日：2018-03-29
Applicant: 苏州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种足式机器人的下肢结构，包括模拟小腿的第一架体、驱动所述第一架体模拟小腿动作的第一舵机、模拟大腿的第二架体、驱动所述第二架体模拟大腿动作的第二舵机、模拟臀部的第三架体以及驱动所述第三架体模拟臀部动作的第三舵机，其特征在于，所述第一舵机、第二舵机以及第三舵机均设于机器人的臀部位置的基板上，所述第一舵机通过第一连杆机构连接所述第一架体，所述第二舵机通过第二连杆机构连接所述第二架体。本申请通过将驱动小腿、大腿与臀部的第一舵机、第二舵机和第三舵机集中设置于靠近臀部的位置，使得机器人的重量分布集中、重心稳定。
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公开(公告)号：CN108545123B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810273563.6
申请日：2018-03-29
Applicant: 苏州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种足式机器人的下肢结构，包括模拟小腿的第一架体、驱动所述第一架体模拟小腿动作的第一舵机、模拟大腿的第二架体、驱动所述第二架体模拟大腿动作的第二舵机、模拟臀部的第三架体以及驱动所述第三架体模拟臀部动作的第三舵机，其特征在于，所述第一舵机、第二舵机以及第三舵机均设于机器人的臀部位置的基板上，所述第一舵机通过第一连杆机构连接所述第一架体，所述第二舵机通过第二连杆机构连接所述第二架体。本申请通过将驱动小腿、大腿与臀部的第一舵机、第二舵机和第三舵机集中设置于靠近臀部的位置，使得机器人的重量分布集中、重心稳定。
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公开(公告)号：CN107953326B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201711176328.9
申请日：2017-11-22
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，包括固定装置、驱动装置、传动装置以及展开装置，所述固定装置包括上固定板、下固定板以及用于连接固定上下固定板的支撑铝柱，所述传动模块包括主传动轮，所述主传动轮设于上固定板的外表面，所述驱动装置与主传动轮连接提供动力。本发明可以精确控制曲杆进行展开和收拢；使用绳索驱动和弹性结构可以极大的减轻展开结构的体积和重量，从而进一步增加展开结构的承载能力，有利于实现展开结构的高速运动和快速响应；同时，降低了对零件精度和装配的要求，减少了成本且有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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