公开(公告)号：CN108545123A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810273563.6

申请日：2018-03-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 魏巍 ,  李柯江 ,  孙磊 ,  章鹏程 ,  夏禹轩 ,  李群龙 ,  赵升杰 ,  程李丹 ,  翟志成 ,  王伟 ,  钱鸣宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种足式机器人的下肢结构，包括模拟小腿的第一架体、驱动所述第一架体模拟小腿动作的第一舵机、模拟大腿的第二架体、驱动所述第二架体模拟大腿动作的第二舵机、模拟臀部的第三架体以及驱动所述第三架体模拟臀部动作的第三舵机，其特征在于，所述第一舵机、第二舵机以及第三舵机均设于机器人的臀部位置的基板上，所述第一舵机通过第一连杆机构连接所述第一架体，所述第二舵机通过第二连杆机构连接所述第二架体。本申请通过将驱动小腿、大腿与臀部的第一舵机、第二舵机和第三舵机集中设置于靠近臀部的位置，使得机器人的重量分布集中、重心稳定。

公开(公告)号：CN108545123B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201810273563.6

申请日：2018-03-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 魏巍 ,  李柯江 ,  孙磊 ,  章鹏程 ,  夏禹轩 ,  李群龙 ,  赵升杰 ,  程李丹 ,  翟志成 ,  王伟 ,  钱鸣宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种足式机器人的下肢结构，包括模拟小腿的第一架体、驱动所述第一架体模拟小腿动作的第一舵机、模拟大腿的第二架体、驱动所述第二架体模拟大腿动作的第二舵机、模拟臀部的第三架体以及驱动所述第三架体模拟臀部动作的第三舵机，其特征在于，所述第一舵机、第二舵机以及第三舵机均设于机器人的臀部位置的基板上，所述第一舵机通过第一连杆机构连接所述第一架体，所述第二舵机通过第二连杆机构连接所述第二架体。本申请通过将驱动小腿、大腿与臀部的第一舵机、第二舵机和第三舵机集中设置于靠近臀部的位置，使得机器人的重量分布集中、重心稳定。