公开(公告)号：CN119772930A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510172974.6

申请日：2025-02-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈炳兴 ,  郑致远 ,  吕慧敏 ,  范林峰 ,  孟秋旭 ,  左文涛 ,  丁福晖 ,  张佳泽

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手，包括底座、驱动模块、张拉双稳态机构和一对柔性夹爪；驱动模块包括电动推杆和两个舵机，张拉双稳态机构包括触发杆、一对三角形夹板、一对游动板和三组弹簧，构件之间相铰接，前两组弹簧分别连接在构件的节点上，第三组弹簧的下端通过拉绳绕过底座上的节点连接在舵机上，通过舵机转动调整抓取性能，包括抓手的夹持力以及抗碰撞能力；当触发杆受到外界碰撞向内运动并到达触发态时，抓手快速闭合，完成抓取过程；电动推杆推出带动触发杆前移从而完成抓手打开过程，触发杆后移将抓手主动闭合；在抓手打开状态下伸缩电动推杆，可以调整触发所需的势能壁垒、抗干扰能力，并进行选择性抓取。

公开(公告)号：CN119681950A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510162816.2

申请日：2025-02-14

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑荣业 ,  范林峰 ,  陈炳兴 ,  郑致远 ,  左文涛

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种用于机械臂抓取的柔性双稳态夹持器，包括夹持器底座，所述夹持器底座上圆周均布有至少三组往下延伸的夹爪，所述夹爪均包括经电动机构驱动进行内外弯曲的骨架，所述骨架的内侧与外侧上均固连有柔性接触板。本发明基于张拉双稳态软体夹持结构的设计，通过双稳态特性实现夹持器的快速抓取、稳定夹持、零功率保持功能，闭合时无需额外的能量消耗，同时基于柔性接触板的材料特性，进一步提高了易碎、易变形等脆弱物体的快速稳定抓取能力。