公开(公告)号：CN114636569B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202210320834.5

申请日：2022-03-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  刘祺慧 ,  张泽鑫 ,  林文捷 ,  郭堃 ,  方锦辉

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种可实现动态载荷模拟的多轴车辆实验台架及其工作方法，包括底盘、数据采集系统、整车控制器和动态载荷调整装置；底盘通过悬架系统、转向系统、制动系统和驱动系统控制整车运动状态与姿态的变化；动态载荷调整装置安装于底盘上，包括上、下两层载荷调节机构，分别驱动其上的配重块沿横向、纵向移动；数据采集系统包括车轮转角、车速、横摆角速度、整车横向加速度和整车纵向加速度传感器；整车控制器根据设定的模拟工况、采集到的整车动力学参数，控制动态载荷调整装置工作，实时调整动态载荷在各车轴与左右轮间的变化。该实验台架可以真实、可靠地模拟动态载荷，扩大了实验

公开(公告)号：CN114636569A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210320834.5

申请日：2022-03-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  刘祺慧 ,  张泽鑫 ,  林文捷 ,  郭堃 ,  方锦辉

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种可实现动态载荷模拟的多轴车辆实验台架及其工作方法，包括底盘、数据采集系统、整车控制器和动态载荷调整装置；底盘通过悬架系统、转向系统、制动系统和驱动系统控制整车运动状态与姿态的变化；动态载荷调整装置安装于底盘上，包括上、下两层载荷调节机构，分别驱动其上的配重块沿横向、纵向移动；数据采集系统包括车轮转角、车速、横摆角速度、整车横向加速度和整车纵向加速度传感器；整车控制器根据设定的模拟工况、采集到的整车动力学参数，控制动态载荷调整装置工作，实时调整动态载荷在各车轴与左右轮间的变化。该实验台架可以真实、可靠地模拟动态载荷，扩大了实验台架的工程适用范围，以及其对整车载荷变化的模拟范围。

公开(公告)号：CN118584957A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410633914.5

申请日：2024-05-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  叶祺滨 ,  章小龙 ,  万嘉伟 ,  程前 ,  林文捷 ,  陈沛扬 ,  陈琰 ,  洪秀 ,  黄俊南

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种基于障碍函数的神经网络自适应多轴车辆跟踪控制方法及系统，系统包括数据采集模块、理想状态计算模块、车辆运动控制模块和神经网络近似模块；该方法通过数据采集模块根据整车传感器采集车辆状态、位置信息，然后通过车辆运动控制模块，建立考虑系统参数不确定性、道路不平整性及未知外扰动的多轴转向车辆系统动力学模型及状态跟踪控制模型；根据建立的状态跟踪控制模型，构建基于障碍函数的自适应积分滑模抗干扰控制器，避免未知干扰对控制性能的影响，削弱滑模抖振现象；最后通过神经网络近似模块近似系统未知部分，提高控制器的鲁棒性，同时考虑网络效率设计在线网络权重自适应律，提高多轴转向车辆跟踪性能。

公开(公告)号：CN116625370A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310522024.2

申请日：2023-05-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  林文捷 ,  刘祺慧 ,  章小龙 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  俞建超 ,  李雨铮

IPC: G01C21/20 ,  B60W30/06

Abstract: 本发明涉及一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法。根据车辆参数以及传感器检测到的平行泊车位尺寸及道路信息，建立全轮转向车辆的平行泊车场景，输入车辆定位的起始泊车点信息，执行设计的算法，实时检测存在的安全泊车路径。其中，利用参数采样法生成一系列泊车路径并对路径进行离散，明确在泊车过程中需要满足的道路约束及车辆动力学约束，设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，完成多段式多转向模式车辆的平行泊车路径的优化设计，实现重型全轮转向车辆更灵活的泊车路径设计，减少泊车过程所占用的泊车空间，提高了泊车效率。

公开(公告)号：CN116989808A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310772762.2

申请日：2023-06-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 章小龙 ,  林文捷 ,  杜恒 ,  刘祺慧 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  李雨铮 ,  俞建超 ,  叶祺滨 ,  万嘉伟

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明的目的在于提供一种考虑定位不确定的全轮转向车辆平行泊车路径规划方法，采用惯性导航系统采集车辆的实时坐标信息，陀螺仪传感器获取的航向角数据，通过极大似然估计方法，计算可定位性评价值，并进行归一平滑化，构建可定位性地图；将环境信息转化为栅格地图表示，对地图的边界以及地图的障碍物进行设置，根据地图平滑归一后的可定位性评价值，采用优化节点的启发式成本函数，以引导路径规划避开可定位性值低的区域，再对路径进行平滑处理，以完成泊车路径规划任务。