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公开(公告)号：CN118967764A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411175624.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种点云配准方法、装置、存储介质、计算机设备和程序产品，所述方法包括：对待配准物体的2D深度图像采用漫水填充算法进行显著物体分割，生成待配准点云；对预设的模板点云和所述待配准点云，分别构建带有边缘加权的FPFH特征集；基于构建的所述模板点云和所述待配准点云的所述带有边缘加权的FPFH特征点集进行点云配准。本发明提供的方案能够在减少点云计算量的同时提高点云关键特征的提取精度。
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公开(公告)号：CN116477262A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310405028.2
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/083
Abstract: 本申请提供了一种机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统，该方法包括：获取目标货架图像和目标货架的三维点云，目标货架图像为目标货架的图像，目标货架为待取货物所在的货架；根据目标货架的图像进行语义分割得到目标区域，目标区域为目标货架的图像中待取货物所在的区域；从三维点云中筛选出与目标区域对应的点云，得到目标点云，目标点云为待取货物对应的点云；对目标点云进行配准，得到待取货物的位姿，并根据待取货物的位姿控制机器人抓取待取货物，解决了现有技术中现有技术中机器人无法全自动取货的问题。
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公开(公告)号：CN116468739A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404856.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的建图方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：对目标区域进行区域分割，得到多个子目标区域；获取多个子目标区域内的至少一个移动机器人的采集的子目标区域的图像，得到子区域图像；根据各子区域图像分别生成目标区域的多个局部地图；将融合地图与目标区域的三维地图进行拼接，得到目标区域的全局地图，其中，三维地图是根据目标区域的上帝视角信息生成的地图，上帝视角信息以上帝视角对目标区域进行信息采集得到的信息。本发明解决了相关技术中移动机器人的环境探索功能存在局限性，导致构建出来的地图不够全面，影响其工作的技术问题。
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公开(公告)号：CN116466718A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404877.6
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的控制方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：通过移动机器人搭载的信息采集设备采集移动机器人预定范围内的当前点云数据；在根据当前点云数据确定目标对象消失时，从第一地图中删除目标对象对应的信息，得到第二地图，其中，目标对象是移动机器人初始行驶路径上需要避让的对象，初始行驶路径基于第一地图生成，第一地图根据历史数据生成，历史数据是在上一数据采集周期采集的数据；根据第二地图对初始行驶路径进行更新，得到最新行驶路径；控制移动机器人按照最新行驶路径将物体搬运至目标位置。本发明解决了相关技术中移动机器人行驶依赖的地图保留的信息不会及时更新，容易对导航路径产生冗余规划的技术问题。
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公开(公告)号：CN119832226A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411674283.8
申请日：2024-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/10 , G06V10/82 , G06N3/0895
Abstract: 本发明实施例提供了一种点云实例分割方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机数据处理技术领域，所述方法包括：对原始点云数据进行预处理，获得目标点云数据；获取初始点云分割模型，初始点云分割模型至少包括初始全局特征提取网络以及初始局部特征提取网络；将目标点云数据输入初始点云分割模型，并行通过初始全局特征提取网络提取目标点云数据对应的第一全局特征，以及通过初始局部特征提取网络提取目标点云数据对应的第一局部特征；将第一全局特征与第一局部特征进行融合，获得目标融合特征；根据目标融合特征对初始点云分割模型进行训练，生成目标点云分割模型，从而提高数据处理效率，以及提高了点云实例分割的准确性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119526419A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411903015.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的路径确定方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：获取机械臂的工作空间、以及机械臂的路径的起始点和目标点；根据路径的起始点和目标点，预估路径代价并确定路径代价阈值；从路径的起始点和目标点双向构建快速搜索随机树，得到满足路径代价阈值的初始路径；提取初始路径的关键点，并对提取的初始路径的关键点进行更新，得到初始路径的优化路径，作为机械臂的路径，以实现对机械臂的路径的确定。该方案，预估路径代价并确定路径代价阈值，构建双向快速搜索随机树以确定初始路，提取初始路径的关键点并更新以优化初始路径，能够快速得到较低成本的路径，有利于提高机械臂路径规划的灵活性和实时性。
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公开(公告)号：CN117111593A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310396015.3
申请日：2023-04-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的控制方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：在移动机器人按照初始行驶路径移动过程中，控制移动机器人搭载的图像采集设备采集初始行驶路径上的机器人视角图像；将目标场所的上帝视角地图发送至移动机器人，以使得移动机器人在基于机器人视角图像生成机器人视角地图后，将机器人视角地图与上帝视角地图进行融合，得到全局地图；在确定移动机器人根据全局地图对初始行驶路径进行更新，并得到最新行驶路径后，控制移动机器人按照最新行驶路径行驶以执行目标任务。本发明解决了相关技术中移动机器人只能按照固定移动轨迹移动，灵活性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116477261A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404871.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种基于立体仓的货物出入库处理方法及装置。其中，该方法包括：在接收到请求信号后，确定请求信号的信号类型；在确定信号类型为货物入库信号时，控制立体仓对图仓库执行搜索操作，以确定货物入库信号请求入库的第一货物在立体仓的存放位置，在控制立体仓的搬运设备将第一货物搬运至存放位置后，记录第一货物的入库货物信息至图仓库；在确定信号类型为货物出库信号时，确定货物出库信号请求出库的第二货物的出库信息，并将出库信息发送至搬运设备，以利用搬运设备将与出库信息对应的第二货物搬运出库。本发明解决了相关技术中立体仓无法实现自动化管理，对人力依赖较大，影响工作效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN113007273A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110194493.7
申请日：2021-02-20
Applicant: 格力电器(合肥)有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16F15/067 , F16M5/00
Abstract: 本发明涉及空气处理技术领域，具体涉及一种减震器保护装置、底座以及空气处理设备。该减震器保护装置包括：连接杆，所述连接杆的一端与支架组件之间通过可调节件相连接，且所述连接杆的另一端与支撑梁之间通过紧固件相连接，所述支架组件上还开设有至少一个容纳槽，减震器安装于所述容纳槽后，一端与所述支架组件相连接，另一端与所述支撑梁相连接；当采用上述装配方式对减震器进行保护后，在对空气处理机组进行运输时，由于支架组件与支撑梁之间的间距被连接杆限定，因此运输过程中产生的晃动、颠簸等情况均不会对减震器造成影响，最终实现对减震器的保护，延长使用寿命。
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公开(公告)号：CN119427370A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411894805.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。
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