公开(公告)号：CN119712809A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411928820.7

申请日：2024-12-25

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 崔中 ,  李文汉 ,  刘成 ,  谷甲甲 ,  张皓 ,  刘云飞

IPC: F16H53/02 ,  F16H49/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种应用于谐波减速器的凸轮，所述谐波减速器具有柔轮、刚轮和凸轮波发生器，所述凸轮波发生器包括凸轮，所述凸轮具有长轴和短轴，所述凸轮的廓形被构造为：所述廓形的原点与所述廓形上任一点的切线的垂线的长度，为关于所述垂线与所述长轴之间夹角的多项傅里叶展开函数；其中，所述多项傅里叶展开函数的傅里叶展开系数的和值，与啮合变形系数和柔轮模数相关，并且，所述多项傅里叶展开函数的傅里叶展开系数在满足约束条件的情况下，使得凸轮廓形的最大曲率差小至目标程度；其中，所述约束条件包括：所述凸轮在应力分离角处对应的曲率差最大，且在所述短轴处的曲率差最小，所述应力分离角的角度范围为0～55°。

公开(公告)号：CN119178011A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411611670.7

申请日：2024-11-12

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘云飞 ,  蔡达成 ,  许浩翔 ,  李文汉 ,  张皓 ,  谷甲甲

IPC: F16H49/00 ,  F16H1/32

Abstract: 本发明提供了一种波发生器及具有其的谐波减速器，包括：主体部，可转动地设置；多个转动件，所述多个转动件绕所述主体部的转动轴环形间隔设置在所述主体部上，各个所述转动件均具有相对于所述主体部转动的转动状态以及与所述主体部固定的固定状态，所述转动件的转动轴与所述转动件的对称轴具有偏心距离；柔性环，套设在所述多个转动件上，所述柔性环具有径向形变，所述柔性环与所述多个转动件的外缘的形状相适配。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中不便于对谐波减速器的廓形进行改变的技术问题。

公开(公告)号：CN118746050A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410894852.3

申请日：2024-07-04

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 谷甲甲 ,  崔中 ,  李文汉 ,  张皓 ,  蔡达成 ,  刘云飞

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/023 ,  F16H57/01 ,  F16D59/00

Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器、机器人及安全保护方法，谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器、应力检测单元、制动器和控制单元，波发生器用于驱动柔轮的外齿和刚轮的内齿啮合，应力检测单元设置在柔轮的外齿的齿根处，制动器用于制动刚轮，应力检测单元、制动器均和控制单元电连接，控制单元根据应力检测单元的检测结果控制制动器动作。在本方案中，通过在柔轮的外齿的齿根处设置应力检测单元，可以直接检测齿根处的受力情况，这样检测的结果更加准确和及时，并且，当检测出的结果出现异常时，制动器制动刚轮，使刚轮停止转动，也即对谐波减速器的输出端及其连接的装置进行制动，实现安全保护。

公开(公告)号：CN119554319A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411738626.2

申请日：2024-11-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 谷甲甲 ,  李文汉 ,  张皓 ,  刘成 ,  刘云飞 ,  蔡达成

IPC: F16C23/06 ,  F16H1/28 ,  F16H49/00 ,  F16H57/08

Abstract: 本发明公开了一种柔性轴承、减速器及机器人，柔性轴承包括轴承内圈、轴承外圈以及第一滚珠，轴承外圈套设在轴承内圈上且两者之间设置第一滚珠；轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。通过第一滚珠在轴承内圈和轴承外圈之间的滚动，能够将轴与孔的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小摩擦阻力和磨损。重要的是，本发明中的轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。这样，当该柔性轴承应用在谐波减速器中时，该外球面能够与柔轮的内孔配合，可以将传统的旋转滑动摩擦转变为滚动摩擦，降低柔轮内孔与轴承外圈因相对位移而产生的摩擦力，从而消除轴向力对轴承结构的影响，避免柔性轴承和凸轮产生轴向移动，提升减速器承载能力和寿命。

公开(公告)号：CN118912176A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411177806.8

申请日：2024-08-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李文汉 ,  崔中 ,  谷甲甲 ,  刘云飞 ,  许浩翔 ,  蔡达成

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器，包括第一级传动模块和第二级传动模块，其中，第一级传动模块由内向外包括相互内啮合的第一级传动柔轮和第一级传动刚轮；第二级传动模块位于第一级传动模块的外周侧，且第二级传动模块由内向外包括相互内啮合的第二级传动柔轮和第二级传动刚轮；其中，第二级传动模块还包括多个输入电磁片和多个输出电磁片，多个输入电磁片绕设在第一级传动刚轮的外周面，多个输出电磁片绕设在第二级传动柔轮的内周面。本发明解决了现有技术中的谐波减速器的应用场景较为单一的问题。