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公开(公告)号：CN112767426B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113473834A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN112767426A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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公开(公告)号：CN113379845B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110573884.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种相机标定方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取待标定相机对标定板进行图像采集得到的目标标靶图像；对目标标靶图像进行区域划分得到至少两个不重叠的图像区域；获取目标标靶图像中每个图像区域内的子图像；获取子图像中每个标志点的参数信息；基于每个图像区域对应的所有子图像中每个标志点的参数信息，计算待标定相机在每个图像区域的标定参数，得到与待标定相机对应的至少两个标定参数。本申请可以有效克服一套标定参数在使用时，存在待标定相机在不同图像区域的标定精度不同，导致一套标定参数无法准确标定出不同图像区域中待标定点的问题，因而通过多套标定参数可以使待标定相机达到更高精度的标定效果。
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公开(公告)号：CN113473834B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN113379845A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110573884.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种相机标定方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取待标定相机对标定板进行图像采集得到的目标标靶图像；对目标标靶图像进行区域划分得到至少两个不重叠的图像区域；获取目标标靶图像中每个图像区域内的子图像；获取子图像中每个标志点的参数信息；基于每个图像区域对应的所有子图像中每个标志点的参数信息，计算待标定相机在每个图像区域的标定参数，得到与待标定相机对应的至少两个标定参数。本申请可以有效克服一套标定参数在使用时，存在待标定相机在不同图像区域的标定精度不同，导致一套标定参数无法准确标定出不同图像区域中待标定点的问题，因而通过多套标定参数可以使待标定相机达到更高精度的标定效果。
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