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公开(公告)号：CN119515960A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411287359.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种对工件位姿进行估计的方法、电子设备和机器人，该方法包括：对目标工件的工件点云进行平面分割，得到目标工件点云的分割平面集；构建所述分割平面集中目标分割平面的坐标系，基于所述目标分割平面的坐标系确定目标工件在目标分割平面上的位姿。本发明能够克服环境影响准确提取工件点云，同时能够在工件点云上直接构建工件坐标系，无需预先构建工件模板和依赖特定的工件形状和结构，适用于不同类型、大小形状工件的位姿估计，具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN118865344A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411109570.4
申请日：2024-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V20/60 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种快递分拣方法及装置。其中，该方法包括：获取目标快递堆叠场景中的目标快递图像；将目标快递图像输入至位姿预测模型中，以利用位姿预测模型对目标快递图像进行特征提取，以得到目标快递的目标快递点云数据；在位姿预测模型中对目标快递点云数据进行处理，得到目标快递的位姿预测结果；根据位姿预测结果控制快递分拣部件对目标快递进行分拣。本发明解决了相关技术中用于识别无序堆叠的快递的方式存在快递分割平面分割不准确，导致用于进行快递分拣的机械臂的分拣可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118967764A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411175624.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种点云配准方法、装置、存储介质、计算机设备和程序产品，所述方法包括：对待配准物体的2D深度图像采用漫水填充算法进行显著物体分割，生成待配准点云；对预设的模板点云和所述待配准点云，分别构建带有边缘加权的FPFH特征集；基于构建的所述模板点云和所述待配准点云的所述带有边缘加权的FPFH特征点集进行点云配准。本发明提供的方案能够在减少点云计算量的同时提高点云关键特征的提取精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118591112A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410850174.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H05K3/30
Abstract: 本发明提供了一种基于mark点定位的插件系统和插装方法。该基于mark点定位的插装方法包括：搭建包括引脚相机(1)、移动相机(2)和光源的视觉采集系统；将移动相机(2)固定至SCARA机器人二轴(4)或四轴上；定位PCB板(5)上的mark点的像素坐标；定位不同插件物料的引脚像素坐标；将mark点和引脚像素坐标转化为机器人坐标系坐标；计算当前插件物料与插接位置之间的偏移量，根据偏移量控制SCARA机器人将当前插件物料插接至PCB板(5)。根据本发明的基于mark点定位的插装方法，能够实现一次定位PCB板插接多个插件物料，提高物料插接效率，降低硬件成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN119427370A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411894805.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。
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公开(公告)号：CN119228905A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411079928.3
申请日：2024-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种相机标定方法及标定板，属于相机标定领域。其中，相机标定方法包括获取第一图像和第二图像，根据第一图像确定第一相机坐标；根据第二图像确定第二相机坐标；根据第一相机坐标和第一标定板坐标，得到第一相机与标定板的第一位姿关系；根据第二相机坐标和第二标定板坐标，得到第二相机与标定板的第二位姿关系；根据第一位姿关系和第二位姿关系得到标定结果。本申请实施例具有实现了拍摄范围无重叠区域的多个相机的标定的技术效果。
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公开(公告)号：CN118578391A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410795483.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了机械臂的控制方法，以及标定方法、装置、设备和介质，该方法包括：采集机械臂的末端移动至不同位置时，包含有目标标识码的第一图像数据；根据第一图像数据，确定目标标识码的特征点在第一坐标系中的第一坐标信息；获取机械臂的末端移动至不同位置时，机械臂的末端的特征点在第二坐标系中的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标变换矩阵。通过本发明实施例，可以通过设置在机械臂末端的目标标识码来完成机械臂的标定；相比于使用大型的、精确的标定板来说，本发明实施例可以降低机械臂标定的成本、提高机械臂标定的效率，且还可以在小型工作室或狭窄的工业场合中，完成对机械臂的标定。
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公开(公告)号：CN119526419A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411903015.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的路径确定方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：获取机械臂的工作空间、以及机械臂的路径的起始点和目标点；根据路径的起始点和目标点，预估路径代价并确定路径代价阈值；从路径的起始点和目标点双向构建快速搜索随机树，得到满足路径代价阈值的初始路径；提取初始路径的关键点，并对提取的初始路径的关键点进行更新，得到初始路径的优化路径，作为机械臂的路径，以实现对机械臂的路径的确定。该方案，预估路径代价并确定路径代价阈值，构建双向快速搜索随机树以确定初始路，提取初始路径的关键点并更新以优化初始路径，能够快速得到较低成本的路径，有利于提高机械臂路径规划的灵活性和实时性。
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