公开(公告)号：CN116697981A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310677588.3

申请日：2023-06-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  武晓洋 ,  林振军 ,  张龙庆 ,  孙艳东 ,  王志伟

IPC: G01C5/00 ,  G01S17/89 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的车前高程信息提取方法及系统，属于多传感器融合定位与建图技术领域，所述方法包括：获取组合导航数据；建立车轮的轨迹预测模型；对传感器进行时空同步；激光雷达建图与点云搜索和坡度修正算法；使用组合导航数据完成车辆的初步定位，分别考虑车辆的直线行驶和转向行驶两种情况下的几何模型实现对车轮轨迹的预测，使用激光雷达与组合导航进行时空同步，以建立车前点云地图，基于上述预测的轨迹模型，完成对点云的搜索，得到原始的高程信息，但高程信息受到地面坡度的累计误差，故使用了基于滑动窗口与随机抽样一致的地面坡度算法来修正该累计误差，得到精确可靠的高程信息。

公开(公告)号：CN108459319A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810203631.1

申请日：2018-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  林振军 ,  赵丁选

IPC: G01S13/86

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，包括四个毫米波雷达、车载激光雷达、五个点云处理器、显示模块和总控制器；四个毫米波雷达分别放置于车辆底盘的四个边角位置，分别扫描车辆行进方向对应区域的路障和坡起；车载激光雷达放置于车辆正上方50-80cm位置处；四个毫米波雷达和车载激光雷达分别与各自的点云处理器通过以太网进行通讯连接，点云处理器对毫米波雷达和车载激光雷达初始数据点云进行一级点云粗处理；总控制器通过以太网与各点云处理器通讯连接，总控制器通过以太网获取点云处理器一级粗处理后的点云数据并根据毫米波雷达信息对激光雷达相应区域点云进行二级精处理；总控制器与显示器相连。本发明具有稳定性高、可全天候工作等优点。

公开(公告)号：CN118358310B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410796517.X

申请日：2024-06-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  杨梦轲 ,  赵丁选 ,  林振军

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  F16F15/04 ,  F16F15/027 ,  G06F119/14

Abstract: 具有电液执行器主动悬架的重载车辆复合姿态控制方法，包括：建立三轴车辆整车九自由度动力学模型并分析车体运动几何关系；建立具有电液执行器的二自由度主动悬架模型；获得车身姿态误差，并进行姿态跟踪补偿，根据车体运动几何关系获得各电液执行器期望位移；将电液执行器虚拟为柔性执行器，设计具有力跟踪性能的电液执行器导纳控制；将各电液执行器位移指令作为导纳控制的参考位移输入，以三轴样车各轮所承担簧上静载荷标称值作为各电液伺服执行器期望输出力进行力跟踪导纳控制，得到最终位置控制指令并进行位置跟踪控制，完成复合姿态控制算法；本发明能够解决多轴重载轮式工程车辆在不平路面激励下的姿态控制以及车轮与路面交互控制问题。

公开(公告)号：CN118358310A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410796517.X

申请日：2024-06-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  杨梦轲 ,  赵丁选 ,  林振军

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  F16F15/04 ,  F16F15/027 ,  G06F119/14

Abstract: 具有电液执行器主动悬架的重载车辆复合姿态控制方法，包括：建立三轴车辆整车九自由度动力学模型并分析车体运动几何关系；建立具有电液执行器的二自由度主动悬架模型；获得车身姿态误差，并进行姿态跟踪补偿，根据车体运动几何关系获得各电液执行器期望位移；将电液执行器虚拟为柔性执行器，设计具有力跟踪性能的电液执行器导纳控制；将各电液执行器位移指令作为导纳控制的参考位移输入，以三轴样车各轮所承担簧上静载荷标称值作为各电液伺服执行器期望输出力进行力跟踪导纳控制，得到最终位置控制指令并进行位置跟踪控制，完成复合姿态控制算法；本发明能够解决多轴重载轮式工程车辆在不平路面激励下的姿态控制以及车轮与路面交互控制问题。

公开(公告)号：CN111585520A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010478268.1

申请日：2020-05-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  徐晓东 ,  赵丁选 ,  杨梦轲 ,  林振军

IPC: H03F1/32 ,  H03F3/45

Abstract: 本发明公开了一种数字式伺服放大器，属于伺服放大器技术领域，包括接收外部计算机或控制器的数字指令信号的指令输入模块；采集表征伺服机构的动作，并输出模拟反馈电压信号的反馈输入模块；接收所述指令输入模块输出的数字指令信号和所述反馈输入模块输出的模拟反馈电压信号，并进行滤波、比较转换为控制量的数字电压信号的ARM模块；接收所述ARM模块输出的控制量的数字电压信号并转换为控制量的模拟电压信号的DA转换模块；产生颤振信号的颤振信号模块；接收所述DA转换模块输出的控制量的模拟电压信号进行放大并转换为模拟电流信号的功率放大模块。本发明提供的数字式伺服放大器精度高、成本低且电路简单，有效减小了库伦摩擦力对阀的干扰。