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公开(公告)号：CN118046365A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410343879.3
申请日：2024-03-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于绳索并联机构的末端执行器振动控制装置及方法，涉及振动控制领域，装置包括固定平台、末端执行器、驱动组件、三轴加速度传感器、多个绳索组件以及绳索测量装置，末端执行器包括平台以及框架结构，框架结构设置在平台上方，驱动组件设置在平台下方，多个绳索组件安装在框架结构的两侧及顶部，每一个绳索组件均设置有一个绳索测量装置，平台的顶部设置多个三轴加速度传感器；三轴加速度传感器及绳索测量装置用于测量末端执行器的六自由度加速度，包括三个方向的线加速度以及绕三个方向的角加速度。其通过主动反馈并控制绳索拉力对末端执行器进行调节。
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